[发明专利]基于超声波测距雷达的车位检测方法

摘要

本发明公开一种基于超声波测距雷达的车位检测方法，该方法包括：首先根据泊车方向控制两个超声测距雷达采集距离数据，根据泊车模式信息确定最小尺寸阈值，并对汽车速度进行积分。然后根据距离数据和速度积分数据检测停车位，再然后融合两个超声波测距雷达的检测结果确定有效停车位，最后根据最小距离数据确定障碍点位置坐标。本发明基于一侧前后两个超声波测距雷达能有效地检测停车位。同时将前后两个雷达的检测结果进行融合，增加检测到有效停车位的成功率，对于各种停车模式均有较高的准确率。能够迅速有效的寻找到障碍点，并准确计算相对位置信息，便于后续准确进行自动泊车路径规划。能源损耗低，有利于环境保护，安全可靠。

主权项

1.一种基于超声波测距雷达的车位检测方法，设置有车位检测系统，该车位检测系统设置有处理器，该处理器与车辆电子控制系统连接，该处理器连接有4个超声波测距雷达、模式选择模块和方向选择模块，4个超声波测距雷达分别设置在车头的左右两侧和车尾的左右两侧；其特征在于，所述处理器采用以下方法检测车位：步骤1、通过模式选择模块获取泊车模式信息a，根据泊车模式信息a确定最小尺寸阈值α，并以此时车辆后轴中心为原点，建立全局坐标系；步骤2、通过方向选择模块获取泊车方向信息b，根据泊车方向信息b确定检测停车位的两个超声波测距雷达；步骤3、分别通过确定的两个超声波测距雷达采集车辆与停车位之间的距离数据d，以及通过车辆电子控制系统采集车辆的速度数据v，并对速度数据v进行积分，得到速度积分数据S1；步骤4、根据距离数据d和速度积分数据S1确定有效停车位；步骤5、确定有效停车位的障碍点位置坐标(xp,yp)；步骤6、判定车辆是否继续行驶；若继续行驶，则返回步骤3；若停止行驶，则记录停车时车辆后轴中心的位置坐标(x0,y0)，并生成车辆与障碍点的相对位置信息。