[发明专利]基于超声波测距雷达的车位检测方法

权利要求书

1.一种基于超声波测距雷达的车位检测方法，设置有车位检测系统，该车位检测系统设置有处理器，该处理器与车辆电子控制系统连接，该处理器连接有4个超声波测距雷达、模式选择模块和方向选择模块，4个超声波测距雷达分别设置在车头的左右两侧和车尾的左右两侧；

其特征在于，所述处理器采用以下方法检测车位：

步骤1、通过模式选择模块获取泊车模式信息a，根据泊车模式信息a确定最小尺寸阈值α，并以此时车辆后轴中心为原点，建立全局坐标系；

步骤2、通过方向选择模块获取泊车方向信息b，根据泊车方向信息b确定检测停车位的两个超声波测距雷达进行测距；

步骤3、分别通过确定的两个超声波测距雷达采集车辆与停车位之间的距离数据d，以及通过车辆电子控制系统采集车辆的速度数据v，并对速度数据v进行积分，得到速度积分数据S₁；

步骤4、根据距离数据d和速度积分数据S₁确定有效停车位，所述处理器采用以下步骤检测有效停车位：

步骤4-1、根据采样频率对两个超声波测距雷达发送的距离数据d，以及速度积分数据S₁进行采样；

步骤4-2、分别对两个超声波测距雷达的采样数据进行分析，分别得到两个超声波测距雷达的检测结果；

步骤4-3、根据两个超声波测距雷达的检测结果判定是否检测到有效停车位；

若没有检测到，则初始化采样数据，并返回步骤4-1；

若检测到，则发出提示信息；

步骤5、以步骤1中的全局坐标系，确定有效停车位的障碍点位置坐标(x_p,y_p)；

所述处理器采用以下方法确定有效车位的障碍点坐标(x_p,y_p)：

步骤5-1、继续采集距离数据d和速度积分数据S₁；

步骤5-2、判定距离数据d是否减小；

若没有减小，则没有检测到障碍物，返回步骤5-1；

若减小，则检测到障碍物，进入步骤5-3；

步骤5-3、根据速度积分数据S₁确定检测到障碍物时的车辆后轴中心的横坐标

步骤5-4、继续采集距离数据和速度积分数据S₁；

步骤5-5、判定距离数据d是否呈递减趋势；

若不是，则没有检测到障碍点，返回步骤5-4；

若是，则检测到障碍点，记录距离数据d的最小值根据速度积分数据S₁确定此时车辆后轴中心的纵坐标并进入步骤5-5；

步骤5-5、根据检测到障碍物时的车辆后轴中心的横坐标以及检测到障碍点时车辆后轴中心的纵坐标确定障碍点坐标(x_p,y_p)；

其中，X_offset为超声波测距雷达的安装点与车辆后轴中心在X方向上的距离，θ_m为超声波测距雷达的最大探测角度，Y_offset为超声波测距雷达的安装点与车辆后轴中心在Y方向上的距离；

步骤6、判定车辆是否继续行驶；

若继续行驶，则返回步骤3；

若停止行驶，则记录停车时车辆后轴中心的位置坐标(x₀,y₀)，并生成车辆与障碍点的相对位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于超声波测距雷达的车位检测方法，其特征在于，处理器采用以下步骤分别对两个超声波测距雷达的采样数据进行分析：

步骤4-2-1、获取采样的两个超声波测距雷达的距离数据d，以及速度积分数据S₁；

步骤4-2-2、判定距离数据d是否超过设定值D；

若超过，则返回步骤4-2-1；

若没有超过，则进入步骤4-2-3；

步骤4-2-3、判定速度积分数据S₁是否超过最小尺寸阈值α；

若没有超过，则没有检测到停车位；

若超过，则检测到停车位，并发出提示信息。

3.根据权利要求1所述的基于超声波测距雷达的车位检测方法，其特征在于：若两个超声波测距雷达的检测结果中至少有一个检测结果是检测到停车位，则处理器判定为检测到有效停车位。