[发明专利]基于超声波测距雷达的车位检测方法

说明书

本发明公开一种基于超声波测距雷达的车位检测方法，该方法包括：首先根据泊车方向控制两个超声测距雷达采集距离数据，根据泊车模式信息确定最小尺寸阈值，并对汽车速度进行积分。然后根据距离数据和速度积分数据检测停车位，再然后融合两个超声波测距雷达的检测结果确定有效停车位，最后根据最小距离数据确定障碍点位置坐标。本发明基于一侧前后两个超声波测距雷达能有效地检测停车位。同时将前后两个雷达的检测结果进行融合，增加检测到有效停车位的成功率，对于各种停车模式均有较高的准确率。能够迅速有效的寻找到障碍点，并准确计算相对位置信息，便于后续准确进行自动泊车路径规划。能源损耗低，有利于环境保护，安全可靠。

技术领域

本发明涉及用光学或超声波检测器的交通控制系统领域，特别是涉及一种基于超声波测距雷达的车位检测方法。

背景技术

随着国内汽车保有量的不断增长，而标准化停车场、停车道的建设速度难以迅速普及，停车难的问题日渐突出。与此同时，随着汽车辅助驾驶技术的不断发展，自动泊车技术也逐渐受到各大车企以及供应商的广泛关注，试图解决驾驶员的停车难题。我们希望能够在不同停车场景中快速有效的检测到车位并实现自动泊车入位，而目前现有的技术中，通常只能单一检测平行停车位或者单一检测垂直停车位，并且只能检测右侧单方向的车位，难以准确找到泊车过程中需要躲避的危险点，无法为后续泊车路径规划提供可靠数据。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种基于超声波测距雷达的车位检测方法。通过方向选择模块和泊车模式选择模块能选择泊车模式和泊车方向，不再只是单一地进行检测，并且通过超声波测距雷达能准确检测有效的停车位，以及有效停车位的障碍点位置，为后续停车路径的规划提供可靠数据。

技术方案如下：

一种基于超声波测距雷达的车位检测方法，设置有车位检测系统，该车位检测系统设置有处理器，该处理器与车辆电子控制系统连接，该处理器连接有4 个超声波测距雷达、模式选择模块和方向选择模块，4个超声波测距雷达分别设置在车头的左右两侧和车尾的左右两侧；

其关键在于，所述处理器采用以下方法检测车位：

步骤1、通过模式选择模块获取泊车模式信息a，根据泊车模式信息a确定最小尺寸阈值α，并以此时车辆后轴中心为原点，建立全局坐标系；

步骤2、通过方向选择模块获取泊车方向信息b，根据泊车方向信息b确定检测停车位的两个超声波测距雷达；

步骤3、分别通过确定的两个超声波测距雷达采集车辆与停车位之间的距离数据d，以及通过车辆电子控制系统采集车辆的速度数据v，并对速度数据v进行积分，得到速度积分数据S₁；

步骤4、根据距离数据d和速度积分数据S₁确定有效停车位；

步骤5、确定有效停车位的障碍点位置坐标(x_p,y_p)；

步骤6、判定车辆是否继续行驶；

若继续行驶，则返回步骤3；

若停止行驶，则记录停车时车辆后轴中心的位置坐标(x₀,y₀)，并生成车辆与障碍点的相对位置信息。

优选的，所述最小尺寸阈值α采用以下计算式计算；

当泊车模式为平行泊车模式时，最小尺寸阈值α按照以下计算式计算：

当泊车模式为垂直泊车模式时，最小尺寸阈值α＝W+0.6，W为车辆宽度。

优选的，所述处理器采用以下步骤检测有效停车位：