[发明专利]机器人及基于其的目标跟随避障方法、系统、设备和介质在审
| 申请号： | 201810973536.X | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109062215A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 李政;李雨倩;刘懿 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;秦晶晶 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人及基于其的目标跟随避障方法、系统、设备和介质。其中，目标跟随避障方法包括：控制机器人获取跟随目标的目标位置；确定机器人的当前位置与目标位置的第一连线两侧的预设水平宽度范围内是否存在障碍物，预设水平宽度不小于机器人的旋转半径；若是，则确定中转位置，机器人的当前位置与中转位置的第二连线两侧的预设水平宽度范围内不存在障碍物；控制机器人向中转位置移动，并继续执行控制机器人获取跟随目标的目标位置的步骤；若否，则控制机器人向目标位置移动。本发明中的机器人在存在障碍物时移动到中转位置来避开障碍物，直至机器人的当前位置与跟随目标的直线距离上不存在障碍物时，向目标位置移动，来跟随目标。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 目标位置 控制机器人 障碍物 避障 预设 连线 移动 避开障碍物 继续执行 直线距离 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人的目标跟随避障方法，其特征在于，所述目标跟随避障方法包括：控制机器人获取跟随目标的目标位置；确定所述机器人的当前位置与所述目标位置的第一连线两侧的预设水平宽度范围内是否存在障碍物，其中，所述预设水平宽度不小于所述机器人的旋转半径；若是，则确定中转位置，其中，所述机器人的当前位置与所述中转位置的第二连线两侧的所述预设水平宽度范围内不存在障碍物；控制所述机器人向所述中转位置移动，并继续执行所述控制机器人获取跟随目标的目标位置的步骤；若否，则控制所述机器人向所述目标位置移动。
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