[发明专利]机器人及基于其的目标跟随避障方法、系统、设备和介质

说明书

本发明公开了一种机器人及基于其的目标跟随避障方法、系统、设备和介质。其中，目标跟随避障方法包括：控制机器人获取跟随目标的目标位置；确定机器人的当前位置与目标位置的第一连线两侧的预设水平宽度范围内是否存在障碍物，预设水平宽度不小于机器人的旋转半径；若是，则确定中转位置，机器人的当前位置与中转位置的第二连线两侧的预设水平宽度范围内不存在障碍物；控制机器人向中转位置移动，并继续执行控制机器人获取跟随目标的目标位置的步骤；若否，则控制机器人向目标位置移动。本发明中的机器人在存在障碍物时移动到中转位置来避开障碍物，直至机器人的当前位置与跟随目标的直线距离上不存在障碍物时，向目标位置移动，来跟随目标。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及基于其的目标跟随避障方法、系统、设备和介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，当今社会对机器人的要求也越来越高，例如，要求配送机器人、室内机器人、超市购物机器人等机器人能够自主跟随目标行人。当前通常基于摄像头视觉、红外射线等来实现机器人对目标行人的跟随。

在基于摄像头视觉的目标跟随方法中，通常使用KCF(核函数相关滤波方法)来实现目标跟随，但是这种跟随方法需要跟随目标一直在机器人摄像头的视角中，那么当机器人避让障碍物时，则摄像头容易丢失跟随目标，从而，为了不丢失跟随目标，执行该跟随方法的机器人无法实现避障，在跟随过程中容易碰撞障碍物。

在基于红外射线的目标跟随方法中，通常在机器人上设置两个红外接收器并在跟随目标上设置一个红外发射器，通过设置的两个红外接收器接收到光的时间差来实现对跟随目标的定位，但是这种跟随方法仅适用于跟随处于上述两个红外接收器都能接收到红外发射光的范围内的跟随目标，从而跟随范围较小，机器人也就无法实现避障，在跟随过程中容易碰撞障碍物。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中跟随机器人无法进行避障的缺陷，提供一种机器人及基于其的目标跟随避障方法、系统、设备和介质。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种基于机器人的目标跟随避障方法，其特点在于，所述目标跟随避障方法包括：

控制机器人获取跟随目标的目标位置；

确定所述机器人的当前位置与所述目标位置的第一连线两侧的预设水平宽度范围内是否存在障碍物，其中，所述预设水平宽度不小于所述机器人的旋转半径；

若是，则确定中转位置，其中，所述机器人的当前位置与所述中转位置的第二连线两侧的所述预设水平宽度范围内不存在障碍物；

控制所述机器人向所述中转位置移动，并继续执行所述控制机器人获取跟随目标的目标位置的步骤；

若否，则控制所述机器人向所述目标位置移动。

较佳地，所述确定中转位置的步骤包括：

确定所述障碍物在水平宽度方向上的两个边界点；

确定到所述第一连线的距离最短的边界点为中转点；

根据所述中转点确定中转位置。

较佳地，在所述根据所述中转点确定中转位置的步骤中，所述中转点到所述第二连线的距离不小于所述旋转半径。

较佳地，所述控制机器人获取跟随目标的目标位置的步骤包括：

控制机器人经由UWB通信方式获取跟随目标的目标位置。

较佳地，在所述控制机器人经由UWB通信方式获取跟随目标的目标位置的步骤之前，所述目标跟随避障方法还包括：