[发明专利]机器人及基于其的目标跟随避障方法、系统、设备和介质

权利要求书

1.一种基于机器人的目标跟随避障方法，其特征在于，所述目标跟随避障方法包括：

控制机器人获取跟随目标的目标位置；

确定所述机器人的当前位置与所述目标位置的第一连线两侧的预设水平宽度范围内是否存在障碍物，其中，所述预设水平宽度不小于所述机器人的旋转半径；

若是，则确定中转位置，其中，所述机器人的当前位置与所述中转位置的第二连线两侧的所述预设水平宽度范围内不存在障碍物；

控制所述机器人向所述中转位置移动，并继续执行所述控制机器人获取跟随目标的目标位置的步骤；

若否，则控制所述机器人向所述目标位置移动。

2.如权利要求1所述的基于机器人的目标跟随避障方法，其特征在于，所述确定中转位置的步骤包括：

确定所述障碍物在水平宽度方向上的两个边界点；

确定到所述第一连线的距离最短的边界点为中转点；

根据所述中转点确定中转位置。

3.如权利要求2所述的基于机器人的目标跟随避障方法，其特征在于，在所述根据所述中转点确定中转位置的步骤中，所述中转点到所述第二连线的距离不小于所述旋转半径。

4.如权利要求1所述的基于机器人的目标跟随避障方法，其特征在于，所述控制机器人获取跟随目标的目标位置的步骤包括：

控制机器人经由UWB通信方式获取跟随目标的目标位置。

5.如权利要求4所述的基于机器人的目标跟随避障方法，其特征在于，在所述控制机器人经由UWB通信方式获取跟随目标的目标位置的步骤之前，所述目标跟随避障方法还包括：

在所述机器人上设置至少三个UWB基站，在所述跟随目标上设置UWB标签，以及在所述UWB基站和所述UWB标签之间建立通信连接。

6.如权利要求1所述的基于机器人的目标跟随避障方法，其特征在于，所述控制所述机器人向所述中转位置移动的步骤包括：

确定所述第二连线的第二长度，并确定所述机器人的朝向与所述第二连线的第二夹角；

根据所述第二长度确定第二线速度，并根据所述第二夹角确定第二角速度；

控制所述机器人根据所述第二线速度和所述第二角速度向所述中转位置移动。

7.如权利要求6所述的基于机器人的目标跟随避障方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述第二线速度和所述第二角速度向所述中转位置移动的步骤包括：

判断所述第二夹角是否小于阈值角度；

若是，则控制所述机器人同时根据所述第二线速度和所述第二角速度向所述中转位置移动；

若否，则控制所述机器人先根据所述第二角速度转至朝向所述中转位置，再根据所述第二线速度向所述中转位置移动。

8.如权利要求6所述的基于机器人的目标跟随避障方法，其特征在于，在所述根据所述第二长度确定第二线速度的步骤中，所述第二线速度与所述第二长度呈正相关，并且当所述第二长度为0时，所述第二线速度取值为0；

和/或，在所述根据所述第二夹角确定第二角速度的步骤中，所述第二角速度与所述第二夹角呈正相关，并且当所述第二夹角为0时，所述第二角速度取值为0。

9.如权利要求1所述的基于机器人的目标跟随避障方法，其特征在于，所述控制所述机器人向所述目标位置移动的步骤包括：

确定所述第一连线的第一长度，并确定所述机器人的朝向与所述第一连线的第一夹角；

根据所述第一长度确定第一线速度，并根据所述第一夹角确定第一角速度；

控制所述机器人根据所述第一线速度和所述第一角速度向所述目标位置移动。