[发明专利]自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201810971546.X | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109164785B | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 韩峥 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 陈建焕;杨瑾瑾 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取路采主车采集的初始路采数据；采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。本发明实施例可以删除初始路采数据中待测试主车周围的障碍物，保证待测试主车在校正后的路采数据中的场景合理，并且在再次进行仿真测试时为待测试主车确定并控制行驶轨迹，从而保证仿真测试检查的项目更为全面。 | ||
| 搜索关键词： | 主车 仿真测试 测试 行驶轨迹 存储介质 决策规划 控制算法 自动驾驶 校正 对比结果 障碍物 删除 采集 保证 场景 检查 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取路采主车采集的初始路采数据；采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；所述校正包括：分别对所述待测试主车的第一行驶轨迹和路采主车的行驶轨迹进行采样，得到多个待测试主车轨迹点和路采主车轨迹点；当待测试主车轨迹点与路采主车轨迹点在沿车道方向的位置相同，并且在垂直于车道方向的位置不同时，删除所述初始路采数据的相应帧中待测试主车轨迹点周围的障碍物；使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。
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