[发明专利]自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取路采主车采集的初始路采数据；

采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；

对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；

使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正，包括：

分别对所述待测试主车的第一行驶轨迹和路采主车的行驶轨迹进行采样，得到多个待测试主车轨迹点和路采主车轨迹点；

当待测试主车轨迹点与路采主车轨迹点在沿车道方向的位置相同，并且在垂直于车道方向的位置不同时，删除所述初始路采数据的相应帧中待测试主车轨迹点周围的障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当待测试主车轨迹点与路采主车轨迹点在沿车道方向的位置相同，并且在垂直于车道方向的位置不同时，删除所述初始路采数据的相应帧中待测试主车轨迹点周围的障碍物，包括：

针对每个待测试主车轨迹点分别执行以下步骤：

查找在沿车道方向上与待测试主车轨迹点位置相同的路采主车轨迹点；

当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置相同时，提取所述初始路采数据的相应帧，作为校正后的路采数据的相应帧；

当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置不同时，根据所述初始路采数据的相应帧删除该待测试主车轨迹点周围的障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述初始路采数据的相应帧删除该待测试主车轨迹点周围的障碍物，包括：

判断所述初始路采数据的相应帧中该待测试主车轨迹点周围是否存在障碍物；

如果不存在，则提取所述初始路采数据的相应帧，作为校正后的路采数据的相应帧；

如果存在，则提取所述初始路采数据的相应帧，删除所述障碍物，将删除障碍物之后的初始路采数据的相应帧作为校正后的路采数据的相应帧。

5.一种自动驾驶车辆的仿真测试装置，其特征在于，所述装置包括：

第一仿真模块，用于获取路采主车采集的初始路采数据，采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；

校正模块，用于对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；

第二仿真模块，用于使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述校正模块包括：

采样子模块，用于分别对所述待测试主车的第一行驶轨迹和路采主车的行驶轨迹进行采样，得到多个待测试主车轨迹点和路采主车轨迹点；

删除子模块，用于当待测试主车轨迹点与路采主车轨迹点在沿车道方向的位置相同，并且在垂直于车道方向的位置不同时，删除所述初始路采数据的相应帧中待测试主车轨迹点周围的障碍物。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述删除子模块用于针对每个待测试主车轨迹点分别进行以下操作：

查找在沿车道方向上与待测试主车轨迹点位置相同的路采主车轨迹点；

当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置相同时，提取所述初始路采数据的相应帧，作为校正后的路采数据的相应帧；

当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置不同时，根据所述初始路采数据的相应帧删除该待测试主车轨迹点周围的障碍物。