[发明专利]自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提出一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取路采主车采集的初始路采数据；采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。本发明实施例可以删除初始路采数据中待测试主车周围的障碍物，保证待测试主车在校正后的路采数据中的场景合理，并且在再次进行仿真测试时为待测试主车确定并控制行驶轨迹，从而保证仿真测试检查的项目更为全面。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。

当前自动驾驶汽车还处在不断的研发和测试阶段。测试可以分为两部分，离线测试和上路测试。离线测试部分会充分利用仿真器进行仿真测试，其输入是一系列的仿真场景，输出是车辆在仿真器中的实际输出行为，目标是判断车辆的实际行为与期望行为是否相符。

仿真场景从大类上包括两种。一种是通过编辑器人工构造的场景；另一种是由路采车辆在路上实际采集获取的真实场景，即路采数据。路采数据是一种视频数据，它记录了路采车辆在行驶过程中采集到的道路及周围车辆等情况。

目前，采用路采数据进行仿真测试时，可以采用两种不同的方式。一种是待测试主车沿用路采主车的行驶轨迹，由决策规划控制算法实时地为待测试主车规划新的轨迹线，但不改变待测试主车的行驶轨迹，通过评估新的轨迹线来评估该决策规划控制算法的好坏。另一种是待测试主车不采用路采主车行驶轨迹，由决策规划控制算法实时地为待测试主车规划新的行驶轨迹，并控制待测试主车按照该新的行驶轨迹行驶。

上述两种方式均存在一定的缺陷。具体的：

第一种方式，由于待测试主车采用了路采主车的行驶轨迹，因此待测试主车与路上其他车辆(即障碍车)的关系一直是正确的，所以场景的合理性没有问题；但是，由于只能沿用路采主车的行驶轨迹，所以能够检查的内容十分有限。

第二种方式，由于采用决策规划控制算法来控制待测试主车，因此可以检查的项很多，比如碰撞，压线，闯红灯等各种违反交规的问题都可以检测出来。但是，由于直接放弃了路采主车的行驶轨迹，当待测试主车与路采主车的速度或者轨迹不同时(不同的可能性非常大)，会存在待测试主车在路采数据中的一些场景不合理的情况，比如会被后车追尾，或者与前方突然出现的障碍物碰撞等。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，该方法包括：

获取路采主车采集的初始路采数据；

采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；

对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；

使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。

结合第一方面，本发明在第一方面的第一种实现方式中，对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正，包括：

分别对所述待测试主车的第一行驶轨迹和路采主车的行驶轨迹进行采样，得到多个待测试主车轨迹点和路采主车轨迹点；