[发明专利]一种路径选择方法和送货机器人有效
| 申请号： | 201810960909.X | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN109062214B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 支涛;林胜昌 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 杨岩岩;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种路径选择方法和送货机器人。当目的地位于送货机器人行进反向的相反方向上时，该方法包括：获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹，通过上述方法可以避免送货机器人在转弯时碰到障碍物，从而有利于降低送货机器人转弯过程中消耗的时长。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 选择 方法 送货 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种路径选择方法，其特征在于，当目的地位于送货机器人行进反向的相反方向上时，所述方法包括：获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹。
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