[发明专利]一种路径选择方法和送货机器人

说明书

本申请公开了一种路径选择方法和送货机器人。当目的地位于送货机器人行进反向的相反方向上时，该方法包括：获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹，通过上述方法可以避免送货机器人在转弯时碰到障碍物，从而有利于降低送货机器人转弯过程中消耗的时长。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种路径选择方法和送货机器人。

背景技术

送货机器人在送货过程中，目的地可能位于送货机器人前进方向的相反方向上，此时需要送货机器人进行转弯，如果送货机器人周围存在障碍物，送货机器人在转弯时可能会碰到障碍物，使得送货机器人不断调整转弯路径，从而导致送货机器人的转弯过程消耗较长的时间。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种路径选择方法和送货机器人，以提高送货机器人转弯时的效率。

为了实现上述目的，本申请提供了一种路径选择方法，当目的地位于送货机器人行进反向的相反方向上时，所述方法包括：

获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；

确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；

选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及

根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹。

可选地，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹包括：

根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。

可选地，根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹包括：

根据第一规划频率对所述送货机器人前进的速度进行划分，以及根据第二规划频率对所述送货机器人后退的速度的划分，以及根据第三规划频率对所述送货机器人左转角速度的划分，以及根据第四规划频率对所述送货机器人右转角速度的划分；以及

对划分后的前进速度、划分后的后退速度、划分后的左转角速度和划分后的右转角速度进行枚举，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。

可选地，根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹包括：

选择所述目标转动轨迹中到达所述目的地最短的转动轨迹，以作为所述行进转动轨迹。

可选地，获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置包括：

按照指定的枚举周期，对所述送货机器人、所述目的地和所述指定范围内的障碍物在所述地图场景中进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置。

为了实现上述目的，本申请提供了一种送货机器人，包括：