[发明专利]一种路径选择方法和送货机器人

权利要求书

1.一种路径选择方法，其特征在于，当目的地位于送货机器人行进反向的相反方向上时，所述方法包括：

获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；

确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹，包括：根据第一规划频率对所述送货机器人前进的速度进行划分，以及根据第二规划频率对所述送货机器人后退的速度的划分，以及根据第三规划频率对所述送货机器人左转角速度的划分，以及根据第四规划频率对所述送货机器人右转角速度的划分；以及对划分后的前进速度、划分后的后退速度、划分后的左转角速度和划分后的右转角速度进行枚举，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；

选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及

根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹包括：

选择所述目标转动轨迹中到达所述目的地最短的转动轨迹，以作为所述行进转动轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置包括：

按照指定的枚举周期，对所述送货机器人、所述目的地和所述指定范围内的障碍物在所述场景地图中进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置。

4.一种送货机器人，其特征在于，包括：

获取单元，用于当目的地位于所述送货机器人行进反向的相反方向上时，获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；

确定单元，用于确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹，包括：根据第一规划频率对所述送货机器人前进的速度进行划分，以及根据第二规划频率对所述送货机器人后退的速度的划分，以及根据第三规划频率对所述送货机器人左转角速度的划分，以及根据第四规划频率对所述送货机器人右转角速度的划分；以及

对划分后的前进速度、划分后的后退速度、划分后的左转角速度和划分后的右转角速度进行枚举，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；

选择单元，用于选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及用于根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹。

5.如权利要求4所述的送货机器人，其特征在于，所述选择单元用于根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹时，用于：

选择所述目标转动轨迹中到达所述目的地最短的转动轨迹，以作为所述行进转动轨迹。

6.如权利要求4所述的送货机器人，其特征在于，所述获取单元用于获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置时，用于：

按照指定的枚举周期，对所述送货机器人、所述目的地和所述指定范围内的障碍物在所述场景地图中进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置。