[发明专利]电机补偿方法、驱动器、机械臂关节模组及机械臂有效
| 申请号： | 201810937210.1 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109108967B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 刘元江;李全海;程扶诚;严雷;刘鹏 | 申请（专利权）人： | 深圳市歌尔泰克科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442 | 代理人： | 郭少晶;马佑平 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电机补偿方法、驱动器、机械臂关节模组及机械臂，其中，该电机补偿方法包括：获取第一编码器检测到的代表电机的转子的角位移的第一位移信号，以及，获取第二编码器检测到的代表减速器的输出端的角位移的第二位移信号，其中，所述减速器的输入端与所述电机的转子连接；根据所述第一位移信号和所述第二位移信号驱动所述电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移。 | ||
| 搜索关键词： | 电机 补偿 方法 驱动器 机械 关节 模组 | ||
【主权项】：
1.一种电机补偿方法，其特征在于，包括：获取第一编码器检测到的代表电机的转子的角位移的第一位移信号，以及，获取第二编码器检测到的代表减速器的输出端的角位移的第二位移信号，其中，所述减速器的输入端与所述电机的转子连接；根据所述第一位移信号和所述第二位移信号驱动所述电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移。
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