[发明专利]电机补偿方法、驱动器、机械臂关节模组及机械臂

权利要求书

1.一种电机补偿方法，其特征在于，包括：

获取第一编码器检测到的代表电机的转子的角位移的第一位移信号，以及，获取第二编码器检测到的代表减速器的输出端的角位移的第二位移信号，其中，所述减速器的输入端与所述电机的转子连接；

根据所述第一位移信号和所述第二位移信号驱动所述电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移，

其中，所述根据所述第一位移信号和所述第二位移信号驱动所述电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移，包括：

根据所述第一位移信号和所述第二位移信号，得到所述电机的转子的角位移补偿量；

利用所述电机的转子的角位移补偿量和所述第一位移信号驱动电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移，

其中，根据所述第一位移信号和所述第二位移信号，得到所述电机的转子的角位移补偿量，包括：

获取所述减速器的减速比；

根据所述减速器的减速比和所述第一位移信号对应的所述电机的转子的角位移，得到所述减速器的输出端的设定的目标角位移；

将所述第二位移信号对应的所述减速器的输出端的角位移和所述设定的目标角位移进行作差处理，得到所述减速器的输出端的角位移补偿量；

根据所述减速器的输出端的角位移补偿量和所述减速器的减速比，得到所述电机的转子的角位移补偿量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位移信号和所述第二位移信号得到所述电机的转子的角位移补偿量，还包括：

根据所述减速器的输出端的角位移补偿量、所述减速器的减速比和所述第一位移信号对应的所述电机的转子的角位移，得到所述电机的转子每转动单位角度时的单位补偿量；

利用所述电机的转子的角位移补偿量驱动电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移，包括：

利用所述电机的转子每转动单位角度时的单位补偿量驱动电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位移信号和所述第二位移信号得到所述电机的转子的角位移补偿量，还包括：

根据所述第二位移信号对应的所述减速器的输出端的角位移和所述第一位移信号对应的所述电机的转子的角位移，得到所述减速器的实际减速比；

根据所述减速器的输出端的角位移补偿量和所述减速器的实际减速比，得到所述电机的转子的角位移补偿量。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在得到所述减速器的输出端的角位移补偿量之后，所述方法还包括：

比较所述减速器的输出端的角位移补偿量和预设角位移补偿量，得到比较结果；

在所述比较结果为所述减速器的输出端的角位移补偿量超过所述预设角位移补偿量时，才执行得到所述电机的转子的角位移补偿量或者所述电机的转子每转动单位角度时的单位补偿量的步骤。