[发明专利]电机补偿方法、驱动器、机械臂关节模组及机械臂

说明书

本发明公开了一种电机补偿方法、驱动器、机械臂关节模组及机械臂，其中，该电机补偿方法包括：获取第一编码器检测到的代表电机的转子的角位移的第一位移信号，以及，获取第二编码器检测到的代表减速器的输出端的角位移的第二位移信号，其中，所述减速器的输入端与所述电机的转子连接；根据所述第一位移信号和所述第二位移信号驱动所述电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种电机补偿方法、一种驱动器、一种机械臂关节模组以及一种机械臂。

背景技术

目前，在工业生产和生活中，机器人技术发挥着越来越重要的作用。其中，机械臂作为机器人的一种，在现代化工业生产中，得到了广泛应用。机械臂关节模组作为机械臂的重要组成部分，通常包括电机、减速器、反馈装置、驱动器、制动器。

现有的机械臂通常采用单编码器作为反馈装置，并将单编码器安装在电机端。在机械臂工作过程中，该单编码器可以检测到电机的角位移，并将其检测到的电机的角位移反馈至驱动器，以完成电机的闭环控制。由于减速器长期使用后会产生累积误差，这种利用编码器反馈的电机的角位移，对电机位置进行闭环控制的方式，未考虑到减速器的累积误差的影响，影响了机械臂关节模组的工作精度。

因此，需要提供一种新的技术方案，针对上述现有技术中的技术问题进行改进。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于电机角位移补偿的新技术方案，以使减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移。

根据本发明的第一方面，提供了一种电机补偿方法，包括：

获取第一编码器检测到的代表电机的转子的角位移的第一位移信号，以及，获取第二编码器检测到的代表减速器的输出端的角位移的第二位移信号，其中，所述减速器的输入端与所述电机的转子连接；

根据所述第一位移信号和所述第二位移信号驱动所述电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移。

可选地，所述根据所述第一位移信号和所述第二位移信号驱动所述电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移，包括：

根据所述第一位移信号和所述第二位移信号，得到所述电机的转子的角位移补偿量；

利用所述电机的转子的角位移补偿量和所述第一位移信号驱动电机动作，以使所述减速器的输出端的角位移达到设定的目标角位移。

可选地，根据所述第一位移信号和所述第二位移信号，得到所述电机的转子的角位移补偿量，包括：

获取所述减速器的减速比；

根据所述减速器的减速比和所述第一位移信号对应的所述电机的转子的角位移，得到所述减速器的输出端的设定的目标角位移；

将所述第二位移信号对应的所述减速器的输出端的角位移和所述设定的目标角位移进行作差处理，得到所述减速器的输出端的角位移补偿量；

根据所述减速器的输出端的角位移补偿量和所述减速器的减速比，得到所述电机的转子的角位移补偿量。

可选地，所述根据所述第一位移信号和所述第二位移信号得到所述电机的转子的角位移补偿量，包括：

获取所述减速器的减速比；

根据所述减速器的减速比和所述第一位移信号对应的所述电机的转子的角位移，得到所述减速器的输出端的设定的目标角位移；

将所述第二位移信号对应的所述减速器的输出端的角位移和所述设定的目标角位移进行作差处理，得到所述减速器的输出端的角位移补偿量；