[发明专利]巡检机器人及其控制系统和控制方法在审
| 申请号： | 201810906803.1 | 申请日： | 2018-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN109188894A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 刘贞瑶;姜海波;李红旗;高超;李红云;高方玉;解玉文;郭嵘;郑鹏超;高强;于洪亮;王海亮;倪康婷;陈轩;范晓东;赵坚钧;赵爽;蔡光柱;杨振;赵睿 | 申请（专利权）人： | 国网江苏省电力有限公司检修分公司;北京国网富达科技发展有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B9/03 | 分类号： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 党晓林;陈烨 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种巡检机器人及其控制系统和控制方法，该巡检机器人包括：第一控制芯片，第二控制芯片，用于获取温度、湿度信号的第一传感器、图像获取模块、用于和上位机建立通信的第一通信模块、运动机构、用于获取运动机构姿态信息的第二传感器；第一控制芯片与第一传感器、图像获取模块、第一通信模块、运动机构电性连接；第二控制芯片与运动机构、第二传感器电性连接；第一控制芯片与第二控制芯片之间能进行交互；当第一控制芯片根据交互信息判断出第二控制芯片失控时，重启第二控制芯片；若重新启动不成功，则控制运动机构停止运动并锁定至安全状态。本发明能够提高巡检机器人运行的安全性、可靠性，尽可能地降低巡检机器人掉落的风险。 | ||
| 搜索关键词： | 控制芯片 巡检机器人 运动机构 图像获取模块 第二传感器 第一传感器 电性连接 控制系统 通信模块 控制运动机构 安全状态 建立通信 交互信息 湿度信号 停止运动 姿态信息 上位机 掉落 重启 失控 锁定 成功 | ||
【主权项】：
1.一种巡检机器人，其特征在于，其包括：第一控制芯片，第二控制芯片，用于获取温度、湿度信号的第一传感器、图像获取模块、用于和上位机建立通信的第一通信模块、运动机构、用于获取所述运动机构姿态信息的第二传感器；其中，所述第一控制芯片与所述第一传感器、图像获取模块、第一通信模块、运动机构电性连接；所述第二控制芯片与所述运动机构、第二传感器电性连接；所述第一控制芯片与第二控制芯片之间能进行交互；当所述第一控制芯片根据交互信息判断出所述第二控制芯片失控时，重新启动所述第二控制芯片；若所述第二控制芯片重新启动不成功，则所述第一控制芯片控制所述运动机构停止运动并锁定至安全状态。
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