[发明专利]巡检机器人及其控制系统和控制方法

说明书

本发明公开了一种巡检机器人及其控制系统和控制方法，该巡检机器人包括：第一控制芯片，第二控制芯片，用于获取温度、湿度信号的第一传感器、图像获取模块、用于和上位机建立通信的第一通信模块、运动机构、用于获取运动机构姿态信息的第二传感器；第一控制芯片与第一传感器、图像获取模块、第一通信模块、运动机构电性连接；第二控制芯片与运动机构、第二传感器电性连接；第一控制芯片与第二控制芯片之间能进行交互；当第一控制芯片根据交互信息判断出第二控制芯片失控时，重启第二控制芯片；若重新启动不成功，则控制运动机构停止运动并锁定至安全状态。本发明能够提高巡检机器人运行的安全性、可靠性，尽可能地降低巡检机器人掉落的风险。

技术领域

本发明涉及输电线路巡检技术领域，特别涉及一种巡检机器人及其控制系统和控制方法。

背景技术

高压输电是通过发电站用变压器将发电机输出的电压升压后传输的一种方式。从发电站发出的电能，一般都要通过输电线路送到各个用电地方。根据输送电能距离的远近，采用不同的高电压输电线路进行输送。假如高压输电线路发生故障会引发大面积的停电；并且停电后，后续故障排除费时费力，导致维修工作耗时长，成本高，整体上会给人民生活、工业企业等造成巨大的经济损失。为了防止出现输电线因故障导致的停电问题及后续复杂的维修问题，需要对高压输电线路进行定期巡检。

目前常用高压输电线路巡检主要是输电线路巡检机器人。然而由于输电线路巡检机器人的巡检环境是在野外高空作业，不仅需要承受超高压、特高压线路电磁干扰强烈，而且野外高温、低温、潮湿、尘土等环境对巡检机器人防护等级也提出了很高的要求。由于巡检机器人所处的环境相对恶劣，很容易因外界环境原因导致机器人运行异常，例如出现死机、控制紊乱、控制失效等问题。一旦巡检机器人的运行出现问题，将容易导致机器人坠落摔机等结果，不仅给机器人本体造成了较大的安全隐患，更重要的是会对输电线路的安全运行带来严重影响。

目前，输电线路巡检机器人控制系统多采用单系统的方式。控制芯片控制机器人完成行走、拍照、自动巡航、越障、通信等基本常规功能。但是一旦控制芯片因不可预知因素受到影响后系统将崩溃，最终导致不可预知的后果，影响输电线路安全稳定运行。

现有技术中，为了防止控制芯片死机、系统崩溃，通常的做法之一是：在电源以及接口的入口处增加电磁兼容器件，保护控制芯片，使其免收电磁干扰的影响。另外，还有一种做法是：为控制芯片加看门狗电路。一旦控制芯片死机后，看门狗电路将重启控制芯片，从而保证系统正常运行。

然而，实践表明：由于巡检机器人所处环境十分恶劣，电磁干扰非常大，即使增加了电磁兼容器件，巡检机器人在运行过程中还是会发生控制芯片失控的情况。此外，对于设置看门狗电路后，如果巡检机器人在受到不可预知的因素影响下，仍然存在看门狗电路也无法成功重启巡检机器人控制芯片的情况。当巡检机器人的控制芯片发生故障后，无法准确控制巡检机器人的运动，巡检机器人存在较大的掉落风险，

综上所述，非常有必要提供一种新的技术，能够克服现有技术中的缺陷，提高巡检机器人运行的安全性、可靠性，尽可能地降低巡检机器人掉落的风险。

发明内容

本发明的目的是提供一种巡检机器人及其控制系统和控制方法，能够克服现有技术中的缺陷，提高巡检机器人运行的安全性、可靠性，尽可能地降低巡检机器人掉落的风险。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：

一种巡检机器人，其包括：

上位机建立通信的第一通信模块、运动机构、用于获取所述运动机构姿态信息的第二传感器；其中，

所述第一控制芯片与所述第一传感器、图像获取模块、第一通信模块、运动机构电性连接；

所述第二控制芯片与所述运动机构、第二传感器电性连接；所述第一控制芯片与第二控制芯片之间能进行交互；