[发明专利]巡检机器人及其控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种巡检机器人，其特征在于，其包括：第一控制芯片，第二控制芯片，用于获取温度、湿度信号的第一传感器、图像获取模块、用于和上位机建立通信的第一通信模块、运动机构、用于获取所述运动机构姿态信息的第二传感器；其中，

所述第一控制芯片与所述第一传感器、图像获取模块、第一通信模块、运动机构电性连接；

所述第二控制芯片与所述运动机构、第二传感器电性连接；所述第一控制芯片与第二控制芯片之间能进行交互；

当所述第一控制芯片根据交互信息判断出所述第二控制芯片失控时，重新启动所述第二控制芯片；若所述第二控制芯片重新启动不成功，则所述第一控制芯片控制所述运动机构停止运动并锁定至安全状态。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，还包括与所述第一控制芯片电性连接的第一备份芯片、与所述第二控制芯片电性连接的第二备份芯片，

所述第一备份芯片中存储有所述第二控制芯片的第一数据，所述第一数据包括所述运动机构的姿态信息；

所述第二备份芯片中存储有所述第一控制芯片的第二数据，所述第二数据包括所述上位机下发的指令信息；

当根据交互信息判断出所述第一控制芯片、第二控制芯片中至少一个出现失控时，对出现失控的控制芯片进行重启，并向重启成功的控制芯片发送所述备份芯片中的数据。

3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一控制芯片与第二控制芯片之间的交互方式为以预定的时间间隔周期性地进行交互信息的互传，

当任意一个控制芯片在预定的时间间隔内没有接受到对方控制芯片的交互信息，则判断出对方控制芯片失控。

4.如权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述预定的时间间隔为秒级以下。

5.如权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，还包括与所述第二控制芯片电性连接的第二通信模块，所述第二通信模块能与地面控制端建立通信，当所述第一控制芯片重新启动不成功时，所述第二控制芯片控制所述运动机构停止运动，并建立所述地面控制端与所述第二通信模块之间的通信，控制所述运动机构运行至安全位置。

6.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述运动机构包括主动轮和从动轮，其中，所述主动轮和从动轮分别与所述第一控制芯片和第二控制芯片电性连接。

7.一种基于权利要求1所述的巡检机器人的控制方法，其特征在于，包括：

以预定的时间间隔周期性地接收第二控制芯片发出的交互信息，根据所述交互信息判断所述第二控制芯片是否失控；

当判断出所述第二控制芯片失控后，重新启动所述第二控制芯片；

若所述第二控制芯片重新启动不成功，则控制运动机构停止运动并锁定至安全状态。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述巡检机器人控制系统还包括与所述第一控制芯片电性连接的第一备份芯片、与所述第二控制芯片电性连接的第二备份芯片，所述第一备份芯片中存储有所述第二控制芯片的第一数据，所述第一数据包括所述运动机构的姿态信息；所述第二备份芯片中存储有所述第一控制芯片的第二数据，所述第二数据包括所述上位机下发的指令信息；所述控制方法还包括：

当所述第二控制芯片重启成功时，将所述第一数据发送给所述第二控制芯片。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述预定的时间间隔为秒级以下。