[发明专利]一种多自由度机械手

摘要

本发明涉及机械技术领域，尤其为一种多自由度机械手，包括底座、设置在底座顶部的支撑架以及安装在支撑架内部的机械臂，内杆的一端安装有夹具，缠绕柱的表面环形缠绕有钢绞绳，主动轮和从动轮之间设置有传动带，螺纹环的内部设置有螺纹柱，抵板的底部设置有挤压板，该多自由度机械手，工作电机的输出轴带动夹持框转动，进而使得机械臂整体在凹槽内转动，能够对机械臂的夹持弧度进行调节，从而实现多自由度转动，钢绞绳以及夹持板的本身具有一定的弹性，使得两块夹持板在夹持过程中具有一定的反作用力，从而避免夹具夹持过紧，导致产品损害的现象产生，挤压垫和外杆过盈配合，能够有效防止外杆脱落，使得整体运行平稳。

主权项

1.一种多自由度机械手，包括底座(1)、设置在所述底座(1)顶部的支撑架(2)以及安装在所述支撑架(2)内部的机械臂(3)，其特征在于：所述机械臂(3)包括外杆(31)以及内杆(32)，所述内杆(32)的一端安装有夹具(33)，所述外杆(31)的内壁一端设置有液压缸(35)，所述液压缸(35)的表面设置有活塞杆(36)，所述内杆(32)靠近所述活塞杆(36)一端设置有挡块(34)；所述夹具(33)包括顶杆(331)，所述顶杆(331)的一端设置有直板(332)，所述直板(332)的两端分别设置有夹持板(333)，所述夹持板(333)的一端设置有缠绕柱(334)，所述缠绕柱(334)的表面环形缠绕有钢绞绳(335)，所述直板(332)的表面设置有转动柱(336)，所述转动柱(336)的表面设置有从动轮(337)，所述直板(332)靠近所述从动轮(337)的顶部设置有主动轮(339)，所述主动轮(339)和所述从动轮(337)之间设置有传动带(338)，所述主动轮(339)的表面设置有小型电机(3310)。