[发明专利]一种多自由度机械手

说明书

本发明涉及机械技术领域，尤其为一种多自由度机械手，包括底座、设置在底座顶部的支撑架以及安装在支撑架内部的机械臂，内杆的一端安装有夹具，缠绕柱的表面环形缠绕有钢绞绳，主动轮和从动轮之间设置有传动带，螺纹环的内部设置有螺纹柱，抵板的底部设置有挤压板，该多自由度机械手，工作电机的输出轴带动夹持框转动，进而使得机械臂整体在凹槽内转动，能够对机械臂的夹持弧度进行调节，从而实现多自由度转动，钢绞绳以及夹持板的本身具有一定的弹性，使得两块夹持板在夹持过程中具有一定的反作用力，从而避免夹具夹持过紧，导致产品损害的现象产生，挤压垫和外杆过盈配合，能够有效防止外杆脱落，使得整体运行平稳。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体为一种多自由度机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手能实现高度、长度以及方向的调节，但对于弧度方向无法进行调节，导致机械手在使用过程中较为生硬，同时在夹持时，机械手的灵活度较差，容易出现机械手将产品夹伤现象。鉴于此，我们提出一种多自由度机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多自由度机械手，以解决上述背景技术中提出的机械手在使用过程中较为生硬以及容易出现机械手将产品夹伤现象的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多自由度机械手，包括底座、设置在所述底座顶部的支撑架以及安装在所述支撑架内部的机械臂，所述机械臂包括外杆以及内杆，所述内杆的一端安装有夹具，所述外杆的内壁一端设置有液压缸，所述液压缸的表面设置有活塞杆，所述内杆靠近所述活塞杆一端设置有挡块；

所述夹具包括顶杆，所述顶杆的一端设置有直板，所述直板的两端分别设置有夹持板，所述夹持板的一端设置有缠绕柱，所述缠绕柱的表面环形缠绕有钢绞绳，所述直板的表面设置有转动柱，所述转动柱的表面设置有从动轮，所述直板靠近所述从动轮的顶部设置有主动轮，所述主动轮和所述从动轮之间设置有传动带，所述主动轮的表面设置有小型电机。

作为优选，所述外杆的内部为中空结构，所述内杆和所述外杆滑动配合。

作为优选，所述钢绞绳的另一端环形缠绕在所述转动柱表面。

作为优选，所述从动轮和所述转动柱同轴设置。

作为优选，所述主动轮通过所述传动带与所述从动轮传动连接。

作为优选，所述底座的内部安装有旋转电机，所述底座的顶部设置有转动盘，所述支撑架的内部设置有凹槽，所述凹槽的一侧内壁安装有轴承垫，所述轴承垫的内部设置有连接轴，所述凹槽的一侧外壁设置有工作电机，所述工作电机的两侧安装有连接架，所述凹槽内部设置有夹持框；

所述夹持框包括夹持槽，所述夹持框一侧外壁设置有安装槽，所述夹持框的顶部设置有螺纹环，所述螺纹环的内部设置有螺纹柱，所述螺纹柱的底部安装有抵板，所述抵板的底部设置有挤压板。

作为优选，所述旋转电机的输出轴和所述转动盘焊接固定。

作为优选，所述夹持槽的尺寸和所述外杆的尺寸相适配。

作为优选，所述螺纹柱和所述螺纹环螺纹连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、该多自由度机械手，工作电机的输出轴带动夹持框转动，进而使得机械臂整体在凹槽内转动，能够对机械臂的夹持弧度进行调节，从而实现多自由度转动。