[发明专利]一种多自由度机械手

权利要求书

1.一种多自由度机械手，包括底座(1)、设置在所述底座(1)顶部的支撑架(2)以及安装在所述支撑架(2)内部的机械臂(3)，其特征在于：所述机械臂(3)包括外杆(31)以及内杆(32)，所述内杆(32)的一端安装有夹具(33)，所述外杆(31)的内壁一端设置有液压缸(35)，所述液压缸(35)的表面设置有活塞杆(36)，所述内杆(32)靠近所述活塞杆(36)一端设置有挡块(34)；

所述夹具(33)包括顶杆(331)，所述顶杆(331)的一端设置有直板(332)，所述直板(332)的两端分别设置有夹持板(333)，所述夹持板(333)的一端设置有缠绕柱(334)，所述缠绕柱(334)的表面环形缠绕有钢绞绳(335)，所述直板(332)的表面设置有转动柱(336)，所述转动柱(336)的表面设置有从动轮(337)，所述直板(332)靠近所述从动轮(337)的顶部设置有主动轮(339)，所述主动轮(339)和所述从动轮(337)之间设置有传动带(338)，所述主动轮(339)的表面设置有小型电机(3310)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述外杆(31)的内部为中空结构，所述内杆(32)和所述外杆(31)滑动配合。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述钢绞绳(335)的另一端环形缠绕在所述转动柱(336)表面。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述从动轮(337)和所述转动柱(336)同轴设置。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述主动轮(339)通过所述传动带(338)与所述从动轮(337)传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述底座(1)的内部安装有旋转电机(11)，所述底座(1)的顶部设置有转动盘(12)，所述支撑架(2)的内部设置有凹槽(21)，所述凹槽(21)的一侧内壁安装有轴承垫(22)，所述轴承垫(22)的内部设置有连接轴(23)，所述凹槽(21)的一侧外壁设置有工作电机(24)，所述工作电机(24)的两侧安装有连接架(25)，所述凹槽(21)内部设置有夹持框(26)；

所述夹持框(26)包括夹持槽(261)，所述夹持框(26)一侧外壁设置有安装槽(262)，所述夹持框(26)的顶部设置有螺纹环(263)，所述螺纹环(263)的内部设置有螺纹柱(264)，所述螺纹柱(264)的底部安装有抵板(265)，所述抵板(265)的底部设置有挤压板(266)。

7.根据权利要求6所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述旋转电机(11)的输出轴和所述转动盘(12)焊接固定。

8.根据权利要求6所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述夹持槽(261)的尺寸和所述外杆(31)的尺寸相适配。

9.根据权利要求6所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述螺纹柱(264)和所述螺纹环(263)螺纹连接。