[发明专利]基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法及其系统在审
| 申请号： | 201810856631.1 | 申请日： | 2018-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN108942939A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 李耀斌;曾雨权;高波;陈佳彬;张中华 | 申请（专利权）人： | 深圳市山龙智控有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法及其系统；其中，基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法，包括以下步骤：S1，对直线规划输出的速度进行数据采样；S2，将采样的数据移动至队列中；S3，对队列中的数据进行计算,计算结果作为新的速度给机器人执行；S4，按序将计算后的队列数据进行整体偏移，并返回S1。本发明解决了scara机器人速度曲线不平滑的问题，解决了加速度跳变的难题，且计算简单、易实现。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 速度规划 滑动 滤波 队列 队列数据 数据采样 数据移动 速度曲线 整体偏移 采样 平滑 跳变 输出 返回 规划 | ||
【主权项】：
1.基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，对直线规划输出的速度进行数据采样；S2，将采样的数据移动至队列中；S3，对队列中的数据进行计算,计算结果作为新的速度给机器人执行；S4，按序将计算后的队列数据进行整体偏移，并返回S1。
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