[发明专利]基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法及其系统

说明书

本发明涉及基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法及其系统；其中，基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法，包括以下步骤：S1，对直线规划输出的速度进行数据采样；S2，将采样的数据移动至队列中；S3，对队列中的数据进行计算,计算结果作为新的速度给机器人执行；S4，按序将计算后的队列数据进行整体偏移，并返回S1。本发明解决了scara机器人速度曲线不平滑的问题，解决了加速度跳变的难题，且计算简单、易实现。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，更具体地说是指基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法及其系统。

背景技术

scara机器人的核心技术中的加减速控制关系到机器人的运行平稳性；现有的常用的加减速控制方法包括：直线加减速、指数加减速、及S型曲线加减速；但它们都有缺点，直线加减速和指数加减速虽计算快速，易编程，但是无法避免在加减速过程中的加速度突变现象，scara机器人因此也就会产生振动，故它们不适合用于机器人的高速运行；为了控制加速度的突变，传统的S型曲线加减速便产生了，但也有缺点，因为其利用多项式表达法将整个速度规曲线为5或7个阶段，然后在各个阶段进行分析计算，故计算繁琐，不利于编程快捷性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法及其系统。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法，包括以下步骤：

S1，对直线规划输出的速度进行数据采样；

S2，将采样的数据移动至队列中；

S3，对队列中的数据进行计算,计算结果作为新的速度给机器人执行；

S4，按序将计算后的队列数据进行整体偏移，并返回S1。

其进一步技术方案为：所述S1中，对直线规划输出的每个周期的速度进行数据采样。

其进一步技术方案为：所述S3包括：

S31，对队列中的数据进行求和；

S32，对队列中的数据进行求平均值。

其进一步技术方案为：所述S4中，按序将计算后的队列数据进行整体向左偏移，以空出位置加入新的数据。

基于滑动滤波的scara机器人速度规划系统，包括：

数据采样单元，用于对直线规划输出的速度进行数据采样；

移动单元，用于将采样的数据移动至队列中；

计算单元，用于对队列中的数据进行计算；

偏移单元，用于按序将计算后的队列数据进行整体偏移。

其进一步技术方案为：所述计算单元包括求和模块和求均值模块；

所述求和模块，用于对队列中的数据进行求和；

所述求均值模块，用于对队列中的数据进行求平均值。

本发明与现有技术相比的有益效果是：解决了scara机器人速度曲线不平滑的问题，解决了加速度跳变的难题，且计算简单、易实现。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为本发明基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法的流程图；

图2为本发明基于滑动滤波的scara机器人速度规划系统的方框图；

图3为直线加减速的速度轮廓曲线示意图；