[发明专利]基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法及其系统在审
| 申请号： | 201810856631.1 | 申请日： | 2018-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN108942939A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 李耀斌;曾雨权;高波;陈佳彬;张中华 | 申请（专利权）人： | 深圳市山龙智控有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 速度规划 滑动 滤波 队列 队列数据 数据采样 数据移动 速度曲线 整体偏移 采样 平滑 跳变 输出 返回 规划 | ||
1.基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，对直线规划输出的速度进行数据采样；
S2，将采样的数据移动至队列中；
S3，对队列中的数据进行计算,计算结果作为新的速度给机器人执行；
S4，按序将计算后的队列数据进行整体偏移，并返回S1。
2.根据权利要求1所述的基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法，其特征在于，所述S1中，对直线规划输出的每个周期的速度进行数据采样。
3.根据权利要求1所述的基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法，其特征在于，所述S3包括：
S31，对队列中的数据进行求和；
S32，对队列中的数据进行求平均值。
4.根据权利要求1所述的基于滑动滤波的scara机器人速度规划方法，其特征在于，所述S4中，按序将计算后的队列数据进行整体向左偏移，以空出位置加入新的数据。
5.基于滑动滤波的scara机器人速度规划系统，其特征在于，包括：
数据采样单元，用于对直线规划输出的速度进行数据采样；
移动单元，用于将采样的数据移动至队列中；
计算单元，用于对队列中的数据进行计算；
偏移单元，用于按序将计算后的队列数据进行整体偏移。
6.根据权利要求5所述的基于滑动滤波的scara机器人速度规划系统，其特征在于，所述计算单元包括求和模块和求均值模块；
所述求和模块，用于对队列中的数据进行求和；
所述求均值模块，用于对队列中的数据进行求平均值。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市山龙智控有限公司，未经深圳市山龙智控有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810856631.1/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
