[发明专利]一种金银花采摘机器人

摘要

本发明公开了一种金银花采摘机器人，包括机器人主体和夹钳，所述机器人主体与第一段左机械臂和第一段右机械臂通过驱动转轴转动连接，所述第一段左机械臂与第二段左机械臂分别与机械臂的两端通过万向头连接，所述第一段右机械臂与第二段右机械臂分别与机械臂的两端通过万向头连接，所述第二段左机械臂的内部安装有一号微型电机，所述转轴与转动套筒转动连接，两个所述夹钳的末端均与两个连杆转动连接，所述第二段右机械臂内安装有二号微型电机，所述二号微型电机的输出轴与转动臂固定连接，所述转动臂的两侧固定有液压工作油缸，所述液压工作油缸的活塞杆与扩张板固定连接。通过左右两个机械臂配合能将隐藏在灌木中的金银花采出。

主权项

1.一种金银花采摘机器人，包括机器人主体（21）和夹钳（5），其特征在于：所述机器人主体（21）的下端安装有底盘（24），所述底盘（24）的下端安装有支撑轴（25），所述支撑轴（25）的下方设置有履带（26），所述底盘（24）的下端面左侧安装有万向轮（23），所述底盘（24）上位于机器人主体（21）的左侧设置有金银花储藏室（22），所述机器人主体（21）与第一段左机械臂（1）和第一段右机械臂（19）通过驱动转轴（20、20”）转动连接，所述第一段左机械臂（1）与第二段左机械臂（2）分别与机械臂（33）的两端通过万向头连接，所述第一段右机械臂（19）与第二段右机械臂（17）分别与机械臂（33）的两端通过万向头连接，所述第二段左机械臂（2）的末端安装有摄像头（6），所述第二段左机械臂（2）的内部安装有一号微型电机（3），所述一号微型电机（3）上安装有转轴（7），所述转轴（7）与转动套筒（4）转动连接，所述转动套筒（4）内通过短轴（29）与两个夹钳（5）转动连接，两个所述夹钳（5）的末端均与两个连杆（28）转动连接，两个所述连杆（28）的末端均与电控伸缩杆（27）转动的末端转动连接，所述第二段右机械臂（17）内安装有二号微型电机（16），所述二号微型电机（16）的输出轴（15）与转动臂（12）固定连接，所述转动臂（12）的两侧固定有液压工作油缸（13），所述液压工作油缸（13）的活塞杆（9）与扩张板（14）固定连接，所述转动臂（12）的末端固定有固定杆（10），所述固定杆（10）的末端安装有插入导板（11）。