[发明专利]一种金银花采摘机器人

权利要求书

1.一种金银花采摘机器人，包括机器人主体（21）和夹钳（5），其特征在于：所述机器人主体（21）的下端安装有底盘（24），所述底盘（24）的下端安装有支撑轴（25），所述支撑轴（25）的下方设置有履带（26），所述底盘（24）的下端面左侧安装有万向轮（23），所述底盘（24）上位于机器人主体（21）的左侧设置有金银花储藏室（22），所述机器人主体（21）与第一段左机械臂（1）和第一段右机械臂（19）通过驱动转轴（20、20”）转动连接，所述第一段左机械臂（1）与第二段左机械臂（2）分别与机械臂（33）的两端通过万向头连接，所述第一段右机械臂（19）与第二段右机械臂（17）分别与机械臂（33）的两端通过万向头连接，所述第二段左机械臂（2）的末端安装有摄像头（6），所述第二段左机械臂（2）的内部安装有一号微型电机（3），所述一号微型电机（3）上安装有转轴（7），所述转轴（7）与转动套筒（4）转动连接，所述转动套筒（4）内通过短轴（29）与两个夹钳（5）转动连接，两个所述夹钳（5）的末端均与两个连杆（28）转动连接，两个所述连杆（28）的末端均与电控伸缩杆（27）转动的末端转动连接，所述第二段右机械臂（17）内安装有二号微型电机（16），所述二号微型电机（16）的输出轴（15）与转动臂（12）固定连接，所述转动臂（12）的两侧固定有液压工作油缸（13），所述液压工作油缸（13）的活塞杆（9）与扩张板（14）固定连接，所述转动臂（12）的末端固定有固定杆（10），所述固定杆（10）的末端安装有插入导板（11）。

2.根据权利要求1所述的一种金银花采摘机器人，其特征在于：两个所述扩张板（14）的插入端均向内倾斜设置，所述扩张板（14）的外侧面上端固定有挡板（8），所述挡板（8）远离插入导板（11）的断面为光滑的曲面。

3.根据权利要求1所述的一种金银花采摘机器人，其特征在于：所述插入导板（11）为三角形状的面板，两个所述夹钳（5）的夹持段由橡胶制成，两个所述夹钳（5）的夹持部设置为锯齿状。

4.根据权利要求1所述的一种金银花采摘机器人，其特征在于：所述金银花储藏室（22）的上端面通过合页转动连接有盖板（32），所述金银花储藏室（22）的侧面设置有插接槽（30），所述插接槽（30）内插接有金银花暂存框（31），所述金银花暂存框（21）的底部设置有镂空的网格状，所述金银花储藏室（21）的外端设置有金银花入口。

5.根据权利要求1所述的一种金银花采摘机器人，其特征在于：所述转动套筒（4）的下端两侧设置有两个夹钳（5）的转动预留槽，所述转动套筒（5）的上端面为密闭结构，所述电控伸缩杆（27）的末端固定于转动套筒（4）内部的上端面上。

6.根据权利要求1所述的一种金银花采摘机器人，其特征在于：所述万向轮（23）的底端与履带（26）的底端位于同一水平面上。

7.根据权利要求1所述的一种金银花采摘机器人，其特征在于：所述第一段左机械臂（1）与第二段左机械臂（2）和第一段右机械臂（19）与第二段右机械臂（17）之间均转动连接有若干节可活动的机械臂（33）。