[发明专利]一种金银花采摘机器人

说明书

本发明公开了一种金银花采摘机器人，包括机器人主体和夹钳，所述机器人主体与第一段左机械臂和第一段右机械臂通过驱动转轴转动连接，所述第一段左机械臂与第二段左机械臂分别与机械臂的两端通过万向头连接，所述第一段右机械臂与第二段右机械臂分别与机械臂的两端通过万向头连接，所述第二段左机械臂的内部安装有一号微型电机，所述转轴与转动套筒转动连接，两个所述夹钳的末端均与两个连杆转动连接，所述第二段右机械臂内安装有二号微型电机，所述二号微型电机的输出轴与转动臂固定连接，所述转动臂的两侧固定有液压工作油缸，所述液压工作油缸的活塞杆与扩张板固定连接。通过左右两个机械臂配合能将隐藏在灌木中的金银花采出。

技术领域

本发明属于花卉采摘技术领域，具体涉及一种金银花采摘机器人。

背景技术

金银花属多年生半常绿缠绕及匍匐茎的灌木。其适应性很强，对土壤和气候的选择并不严格，以土层较厚的沙质壤土为最佳。山坡、梯田、地堰、堤坝、瘠薄的丘陵都可栽培。金银花匍匐在地上，人采摘要弯腰，时间长了累，金银花隐藏在灌木丛中，使得采摘不便，为此提出一种金银花采摘机器人来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种金银花采摘机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种金银花采摘机器人，包括机器人主体和夹钳，所述机器人主体的下端安装有底盘，所述底盘的下端安装有支撑轴，所述支撑轴的下方设置有履带，所述底盘的下端面左侧安装有万向轮，所述底盘上位于机器人主体的左侧设置有金银花储藏室，所述机器人主体与第一段左机械臂和第一段右机械臂通过驱动转轴转动连接，所述第一段左机械臂与第二段左机械臂分别与机械臂的两端通过万向头连接，所述第一段右机械臂与第二段右机械臂分别与机械臂的两端通过万向头连接，所述第二段左机械臂的末端安装有摄像头，所述第二段左机械臂的内部安装有一号微型电机，所述一号微型电机上安装有转轴，所述转轴与转动套筒转动连接，所述转动套筒内通过短轴与两个夹钳转动连接，两个所述夹钳的末端均与两个连杆转动连接，两个所述连杆的末端均与电控伸缩杆转动的末端转动连接，所述第二段右机械臂内安装有二号微型电机，所述二号微型电机的输出轴与转动臂固定连接，所述转动臂的两侧固定有液压工作油缸，所述液压工作油缸的活塞杆与扩张板固定连接，所述转动臂的末端固定有固定杆，所述固定杆的末端安装有插入导板。

进一步地，两个所述扩张板的插入端均向内倾斜设置，所述扩张板的外侧面上端固定有挡板，所述挡板远离插入导板的断面为光滑的曲面。

进一步地，所述插入导板为三角形状的面板，两个所述夹钳的夹持段由橡胶制成，两个所述夹钳的夹持部设置为锯齿状。

进一步地，所述金银花储藏室的上端面通过合页转动连接有盖板，所述金银花储藏室的侧面设置有插接槽，所述插接槽内插接有金银花暂存框，所述金银花暂存框的底部设置有镂空的网格状，所述金银花储藏室的外端设置有金银花入口。

进一步地，所述转动套筒的下端两侧设置有两个夹钳的转动预留槽，所述转动套筒的上端面为密闭结构，所述电控伸缩杆的末端固定于转动套筒内部的上端面上。

进一步地，所述万向轮的底端与履带的底端位于同一水平面上。

进一步地，所述第一段左机械臂与第二段左机械臂和第一段右机械臂与第二段右机械臂之间均转动连接有若干节可活动的机械臂。

本发明的技术效果和优点：该金银花采摘机器人，在第二段右机械臂上设置二号电机驱动的转动臂，将插入导板插入到灌木丛中，在转动臂的两侧设置向内倾斜的扩张板，扩张板通过液压工作油缸驱动活塞杆扩张，将灌木丛扩张开，通过在第二段左机械臂的末端设置由一号微型电机驱动的可转动的转动套筒，摄像头探测金银花的位置后，转动套筒内的电控伸缩杆通过伸缩来控制连杆的扩张与收缩来进而控制夹钳的加持采摘，使得隐藏在灌木丛中的金银花能够被采出，使得金银花的采摘更加彻底，且降低劳动力。

附图说明