[发明专利]用于自动驾驶车辆规划的非阻塞边界有效
| 申请号： | 201810843009.7 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109947090B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 李栋;张亮亮;蒋一飞;胡江滔 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据一些实施方式，系统为ADV生成从起始点至目的地点的行驶轨迹。在一个实施方式中，系统基于地图和路线信息计算第一轨迹。系统基于第一轨迹、交通规则和由ADV感知的阻塞障碍物生成路径概况。系统确定由ADV感知的非阻塞障碍物。系统基于非阻塞障碍物生成ADV的针对路径概况的速度概况来确定ADV的速度，以在考虑到非阻塞障碍物的情况下避开阻塞障碍物。系统基于路径概况和速度概况生成第二轨迹，以根据第二轨迹自动地控制ADV。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 规划 阻塞 边界 | ||
【主权项】：
1.生成自动驾驶车辆(ADV)的行驶轨迹的计算机实施的方法，所述方法包括：基于地图和路线信息计算第一轨迹；基于所述第一轨迹、交通规则和由所述自动驾驶车辆感知的阻塞障碍物生成路径概况；确定由所述自动驾驶车辆感知的非阻塞障碍物；基于所述非阻塞障碍物生成所述自动驾驶车辆的用于所述路径概况的速度概况，以确定所述自动驾驶车辆的速度，从而在考虑到所述非阻塞障碍物的情况下避开所述阻塞障碍物；以及基于所述路径概况和所述速度概况生成第二轨迹，以根据所述第二轨迹自动地控制所述自动驾驶车辆。
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