[发明专利]用于自动驾驶车辆规划的非阻塞边界

权利要求书

1.生成自动驾驶车辆的行驶轨迹的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于地图和路线信息计算第一轨迹；

基于所述第一轨迹、交通规则和由所述自动驾驶车辆感知的阻塞障碍物生成路径概况；

将所述阻塞障碍物模拟为站-时间曲线图的阻塞边界，其中，所述阻塞边界与阻挡所述自动驾驶车辆的路径的障碍物对应，所述站-时间曲线图表示相对于时间行进的距离；

确定由所述自动驾驶车辆感知的非阻塞障碍物；

将所述非阻塞障碍物模拟为所述站-时间曲线图的非阻塞边界，其中，所述非阻塞边界与不阻挡所述自动驾驶车辆的路径但影响所述自动驾驶车辆的速度的障碍物对应；

基于所述非阻塞边界和所述阻塞边界生成所述自动驾驶车辆的用于所述路径概况的速度概况，以确定所述自动驾驶车辆的速度，从而在考虑到所述非阻塞障碍物的情况下避开所述阻塞障碍物；以及

基于所述路径概况和所述速度概况生成第二轨迹，以根据所述第二轨迹自动地控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，通过从所述第一轨迹的左侧和右侧向外突出预定区域以及计算由所述自动驾驶车辆感知的障碍物是否会与这些预定区域重叠，确定所述非阻塞障碍物。

3.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，生成速度概况包括：基于所述路径概况并考虑所述非阻塞障碍物，对所述自动驾驶车辆的速度执行动态优化。

4.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述非阻塞障碍物中的一个非阻塞障碍物与不绕开相邻车辆的决策对应。

5.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述非阻塞障碍物中的一个非阻塞障碍物与远离相邻车辆的盲区区域的决策对应。

6.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述非阻塞障碍物中的一个非阻塞障碍物与远离特定道路区域的决策对应。

7.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，其中，执行动态优化包括：优化成本函数，以生成用于所述速度概况的所述站-时间曲线图。

8.根据权利要求7所述的计算机实施的方法，其中，所述成本函数包括用于每个非阻塞障碍物和阻塞障碍物的权重因子，其中，分配给阻塞障碍物的权重比分配给非阻塞障碍物的权重大。

9.根据权利要求7所述的计算机实施的方法，其中，分配给与相邻车辆对应的非阻塞障碍物的权重因子取决于由所述自动驾驶车辆感知的所述相邻车辆的大小。

10.根据权利要求7所述的计算机实施的方法，其中，所述成本函数包括速度成本。

11.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

基于地图和路线信息计算第一轨迹；

基于所述第一轨迹、交通规则和由自动驾驶车辆感知的阻塞障碍物生成路径概况；

将所述阻塞障碍物模拟为站-时间曲线图的阻塞边界，其中，所述阻塞边界与阻挡所述自动驾驶车辆的路径的障碍物对应，所述站-时间曲线图表示相对于时间行进的距离；

确定由所述自动驾驶车辆感知的非阻塞障碍物；

将所述非阻塞障碍物模拟为所述站-时间曲线图的非阻塞边界，其中，所述非阻塞边界与不阻挡所述自动驾驶车辆的路径但影响所述自动驾驶车辆的速度的障碍物对应；

基于所述非阻塞边界和所述阻塞边界生成所述自动驾驶车辆的针对所述路径概况的速度概况，以确定所述自动驾驶车辆的速度，从而在考虑到所述非阻塞障碍物的情况下避开所述阻塞障碍物；以及

基于所述路径概况和所述速度概况生成第二轨迹，以根据所述第二轨迹自动地控制所述自动驾驶车辆。