[发明专利]用于自动驾驶车辆规划的非阻塞边界

说明书

根据一些实施方式，系统为ADV生成从起始点至目的地点的行驶轨迹。在一个实施方式中，系统基于地图和路线信息计算第一轨迹。系统基于第一轨迹、交通规则和由ADV感知的阻塞障碍物生成路径概况。系统确定由ADV感知的非阻塞障碍物。系统基于非阻塞障碍物生成ADV的针对路径概况的速度概况来确定ADV的速度，以在考虑到非阻塞障碍物的情况下避开阻塞障碍物。系统基于路径概况和速度概况生成第二轨迹，以根据第二轨迹自动地控制ADV。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆(ADV)的非阻塞ST边界。

背景技术

以自动驾驶模式(例如，无人驾驶)运行的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

车辆可以使用参考线路导航。参考线路是在不存在周围障碍物时自动驾驶车辆在理想条件下应行驶的路径。ADV可以使用站-时间(ST)边界来模拟周围障碍物。

对于自动驾驶，阻塞障碍物的ST边界可以为反映在时间t处障碍物将在位置s(例如，阻塞障碍物)处阻挡ADV的路径的一组点(s，t)。这些ST边界映射在ADV的ST曲线图上，以避免撞击ST边界。然而，可影响驾驶员的行为(例如，相邻车辆的盲区)但是不阻挡ADV的路径的障碍物不被视为ST边界。这些障碍物的示例包括不避开相邻车道的车辆的决策、相邻车辆的盲区、远离保持通畅地带或为相对大的车辆让路的决策。需要对与将阻挡ADV的路径的障碍物类似的这些障碍物进行建模。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同的参考数字指代相似的元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一些实施方式的由自动驾驶车辆使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的决策和规划过程的示例的框图。

图5是示出根据一个实施方式的决策模块的示例的框图。

图6A示出了根据一个实施方式的SL地图的示例。

图6B是图6A的道路段的示例ST曲线图。

图7A示出了根据一个实施方式的SL地图的示例。

图7B是图7A的道路段的示例ST曲线图。

图8是示出根据一个实施方式的方法的流程图。

图9是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。

具体实施方式

将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，并且附图将示出各种实施方式。以下描述和附图是对本公开的说明，并且不应被解释为限制本公开。描述了许多特定细节以提供对本公开各种实施方式的透彻理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。

本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指相同的实施方式。