[发明专利]机械臂、估计润滑剂中的铁粉量的方法及异常标志确定系统有效
| 申请号： | 201810834272.X | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN109318256B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 佐藤骏 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 陈炜;杨林森 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 公开了机械臂、估计润滑剂中的铁粉量的方法及异常标志确定系统。根据本公开内容的一个实施方式的机械臂包括：电动机；控制电动机的控制单元；基于电动机的驱动力来进行操作的臂；以及连接部件，其将电动机连接至臂，并且包括润滑剂。获取在预设时间段中的当电动机被控制在预设固定范围内的旋转速度时的多个定时处获取的命令电流值与该时间段中的命令电流值的平均值之间的差的平均值，并且按照获取的顺序来累积差的平均值。当直到第N‑1次的差的平均值的累积值与直到第N次的差的平均值的累积值之间的差变成大于或等于预设值、然后变成小于该预设值、并且然后再次变成大于或等于该预设值时，发送机械臂中的异常标志的通知。 | ||
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【主权项】：
1.一种机械臂，包括：电动机；控制单元，其被配置成基于指示命令电流值的数据来控制所述电动机；臂，其被配置成基于所述电动机的驱动力来进行操作；以及连接部件，其将所述电动机连接至所述臂，并且包括润滑剂，其中，获取在预设时间段中的当所述电动机被控制在预设固定范围内的旋转速度时的多个定时处获取的命令电流值与所述时间段中的命令电流值的平均值之间的差的平均值，并且按照获取的顺序来累积所述差的平均值，并且当直到第N‑1次的所述差的平均值的累积值与直到第N次的所述差的平均值的累积值之间的差变成大于或等于预设值、然后变成小于所述预设值、并且然后再次变成大于或等于所述预设值时，发送所述机械臂中的异常标志的通知，其中N是2或更大的自然数。
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