[发明专利]机械臂、估计润滑剂中的铁粉量的方法及异常标志确定系统

说明书

公开了机械臂、估计润滑剂中的铁粉量的方法及异常标志确定系统。根据本公开内容的一个实施方式的机械臂包括：电动机；控制电动机的控制单元；基于电动机的驱动力来进行操作的臂；以及连接部件，其将电动机连接至臂，并且包括润滑剂。获取在预设时间段中的当电动机被控制在预设固定范围内的旋转速度时的多个定时处获取的命令电流值与该时间段中的命令电流值的平均值之间的差的平均值，并且按照获取的顺序来累积差的平均值。当直到第N‑1次的差的平均值的累积值与直到第N次的差的平均值的累积值之间的差变成大于或等于预设值、然后变成小于该预设值、并且然后再次变成大于或等于该预设值时，发送机械臂中的异常标志的通知。

技术领域

本公开内容涉及机械臂、估计机械臂的连接部件的润滑剂中包含的铁粉量的方法、以及异常标志确定系统。

背景技术

在一般的机械臂中，电动机利用连接部件连接至臂，连接部件介于电动机与臂之间。连接部件包括在连接部件内部的诸如油脂的润滑剂。随着机械臂的操作，润滑剂中的铁粉量增加，并且润滑剂的稠度降低。因此，润滑剂劣化，导致连接部件中的异常并且最终导致机械臂中的异常。

通常，例如，通过使用日本未审查专利申请公布第2007-248211号中公开的润滑剂劣化检测设备检测润滑剂中的铁粉量来诊断(确定)机械臂中的异常标志。在日本未审查专利申请公布第2007-248211号的润滑剂劣化检测设备中，润滑剂被来自光发射单元的光照射，并且光接收单元接收透射通过润滑剂的光以计算润滑剂的透光率，以便检测润滑剂中的铁粉量。

发明内容

申请人发现了以下问题。日本未审查专利申请公布第2007-248211号中公开的润滑剂劣化检测设备需要光发射单元和光接收单元，以便检测润滑剂中的铁粉量。为此，相关技术存在的问题是，检测润滑剂中的铁粉量或确定机械臂中的异常标志是昂贵的。

鉴于这样的问题给出本公开内容。本公开内容的目的是提供一种机械臂、估计机械臂的连接部件的润滑剂中包含的铁粉量的方法、以及能够廉价地检测润滑剂中的铁粉量或确定机械臂中的异常标志的用于机械臂的异常标志确定系统。

本公开内容的示例方面是下述机械臂，该机械臂包括：电动机；控制单元，其被配置成基于指示命令电流值的数据来控制电动机；臂，其被配置成基于电动机的驱动力进行操作；以及连接部件，其将电动机连接至臂，并且包括润滑剂。

获取在预设时间段中的当电动机被控制在预设固定范围内的旋转速度时的多个定时处获取的命令电流值与该时间段中的命令电流值的平均值之间的差的平均值，并且按照获取的顺序来累积差的平均值。

当直到第N-1次(N是2或更大的自然数)的差的平均值的累积值与直到第N次的差的平均值的累积值之间的差变成大于或等于预设值、然后变成小于该预设值、并且然后再次变成大于或等于该预设值时，发送机械臂中的异常标志的通知。

以这种方式，由于基于命令电流值确定机械臂中的异常标志，因此不必使用相关技术的润滑剂劣化检测设备中包括的光发射单元和光接收单元。因此，可以廉价地确定机械臂中的异常标志。

本公开内容的示例方面是估计机械臂的连接部件的润滑剂中包含的铁粉量的方法，所述机械臂包括：电动机，其被配置成基于指示命令电流值的数据来进行操作；以及臂，其被配置成基于电动机的驱动力来进行操作，电动机和臂利用介于其间的连接部件连接。该方法包括：

获取在预设的第一时间段中的当电动机被控制在预设固定范围内的旋转速度时的多个定时处获取的命令电流值与该第一时间段中的命令电流值的平均值之间的差的平均值，并且按照获取的顺序来累积差的平均值；以及

基于差的平均值的累积值和预设系数的乘积来估计铁粉量。

以这种方式，由于基于命令电流值估计润滑剂中的铁粉量，因此不必使用相关技术的润滑剂劣化检测设备中包括的光发射单元和光接收单元。因此，可以廉价地估计润滑剂中的铁粉量。