[发明专利]机械臂、估计润滑剂中的铁粉量的方法及异常标志确定系统

权利要求书

1.一种机械臂，包括：

电动机；

控制单元，其被配置成基于指示命令电流值的数据来控制所述电动机；

臂，其被配置成基于所述电动机的驱动力来进行操作；以及

连接部件，其将所述电动机连接至所述臂，并且包括润滑剂，其中，

获取在预设时间段中的当所述电动机被控制在预设固定范围内的旋转速度时的多个定时处获取的命令电流值与所述时间段中的命令电流值的平均值之间的差的平均值，并且按照获取的顺序来累积所述差的平均值，并且

当直到第N-1次的所述差的平均值的累积值与直到第N次的所述差的平均值的累积值之间的差变成大于或等于预设值、然后变成小于所述预设值、并且然后再次变成大于或等于所述预设值时，发送所述机械臂中的异常标志的通知，其中N是2或更大的自然数。

2.一种估计机械臂的连接部件的润滑剂中包含的铁粉量的方法，所述机械臂包括：电动机，其被配置成基于指示命令电流值的数据来进行操作；以及臂，其被配置成基于电动机的驱动力来进行操作，所述电动机和所述臂利用介于其间的所述连接部件连接，所述方法包括：

获取在预设的第一时间段中的当所述电动机被控制在预设固定范围内的旋转速度时的多个定时处获取的命令电流值与所述第一时间段中的命令电流值的平均值之间的差的平均值，并且按照获取的顺序来累积所述差的平均值；以及

基于所述差的平均值的累积值和预设系数的乘积来估计所述铁粉量。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设系数是通过下述步骤而获得的值：将所述机械臂在预设的第二时间段中进行操作时所述润滑剂中包含的铁粉量的测量值除以在所述第二时间段中的所述差的平均值的累积值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二时间段是如下时间段：当直到第N-1次的所述差的平均值的累积值与第N次的所述差的平均值的累积值之间的差变成小于预设值时，从第一次获取所述差的平均值时直到第N次获取所述差的平均值时为止的时间段，其中N是2或更大的自然数。

5.一种机械臂的异常标志确定系统，包括：

电动机；

控制单元，其被配置成基于指示命令电流值的数据来控制所述电动机；

臂，其被配置成基于所述电动机的驱动力来进行操作；

连接部件，其将所述电动机连接至所述臂，并且包括润滑剂；以及

服务器，其能够通信地连接至所述机械臂，其中，

所述控制单元获取在预设时间段中的当所述电动机被控制在预设固定范围内的旋转速度时的多个定时处获取的命令电流值与所述时间段中的命令电流值的平均值之间的差的平均值，并且向所述服务器发送指示所述差的平均值的数据，并且

所述服务器按照所述控制单元获取所述差的平均值的顺序来累积所述差的平均值，并且当直到第N-1次的所述差的平均值的累积值与直到第N次的所述差的平均值的累积值之间的差变成大于或等于预设值、然后变成小于所述预设值、并且然后再次变成大于或等于所述预设值时，所述服务器确定所述机械臂中存在异常标志，其中N是2或更大的自然数。

6.一种机械臂的异常标志确定系统，包括：

电动机；

控制单元，其被配置成基于指示命令电流值的数据来控制所述电动机；

臂，其被配置成基于所述电动机的驱动力来进行操作；

连接部件，其将所述电动机连接至所述臂，并且包括润滑剂；以及

第一服务器，其能够通信地连接至所述机械臂，其中，

每当更换所述润滑剂时，所述控制单元获取在预设时间段中的当所述电动机被控制在预设固定范围内的旋转速度时的多个定时处获取的命令电流值与所述时间段中的命令电流值的平均值之间的差的平均值，并且向所述第一服务器发送指示所述差的平均值的数据，并且

所述第一服务器按照所述机械臂获取所述差的平均值的顺序来累积所述差的平均值，并且当第一润滑剂的所述差的平均值的累积值与更换后的润滑剂的所述差的平均值的累积值之间的差在自开始使用所述第一润滑剂和所述更换后的润滑剂起经过的时间段变得相等的时间点处变成大于或等于预设值时，所述第一服务器确定所述机械臂中存在异常标志。

7.根据权利要求6所述的机械臂的异常标志确定系统，其中，所述第一服务器向第二服务器发送下述数据：该数据指示将所述第一润滑剂和使用中的润滑剂的所述差的平均值的累积值排除在外的、所述更换后的润滑剂的所述差的平均值的累积值，并且从所述第一服务器中删除该数据。