[发明专利]自动跟车方法及装置有效
| 申请号： | 201810764024.2 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN108909709B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 贺容波;周俊杰;杜金枝;刘浩铭;刘妹;许其运 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/16;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 唐述灿 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种自动跟车方法及装置，属于智能车领域，该自动跟车方法包括：获取车载雷达采集的前车的行驶数据，前车与本车位于同一车道，且与本车的相对距离最小；根据前车的行驶数据和本车的行驶数据，采用非奇异快速终端滑模控制方式确定跟车控制律；根据跟车控制律控制本车行驶，其中，前车的行驶数据包括前车的行驶速度和本车与前车的实际距离，本车的行驶数据包括本车的行驶速度，解决了自动跟车时本车与前车的安全距离过大，跟车效果较差，交通通行效率较低的问题，避免了自动跟车时本车与前车的安全距离过大，提高了跟车效果，提高了交通通行效率，用于自动跟车。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动跟车方法，其特征在于，所述方法包括：获取车载雷达采集的前车的行驶数据，所述前车与本车位于同一车道，且与所述本车的相对距离最小；根据所述前车的行驶数据和所述本车的行驶数据，采用非奇异快速终端滑模控制方式确定跟车控制律，所述跟车控制量用于指示所述本车的行驶速度，所述本车与所述前车的相对速度，以及距离偏差之间的关系，所述距离偏差为所述本车与所述前车的实际距离和所述本车与所述前车的安全距离的差值；根据所述跟车控制律控制所述本车行驶；其中，所述前车的行驶数据包括所述前车的行驶速度和所述本车与所述前车的实际距离，所述本车的行驶数据包括所述本车的行驶速度。
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