[发明专利]自动跟车方法及装置

说明书

本发明是关于一种自动跟车方法及装置，属于智能车领域，该自动跟车方法包括：获取车载雷达采集的前车的行驶数据，前车与本车位于同一车道，且与本车的相对距离最小；根据前车的行驶数据和本车的行驶数据，采用非奇异快速终端滑模控制方式确定跟车控制律；根据跟车控制律控制本车行驶，其中，前车的行驶数据包括前车的行驶速度和本车与前车的实际距离，本车的行驶数据包括本车的行驶速度，解决了自动跟车时本车与前车的安全距离过大，跟车效果较差，交通通行效率较低的问题，避免了自动跟车时本车与前车的安全距离过大，提高了跟车效果，提高了交通通行效率，用于自动跟车。

技术领域

本发明涉及智能车领域，特别涉及一种自动跟车方法及装置。

背景技术

随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已快速进入普通家庭。由于道路上行驶的车辆越来越多，交通拥堵现象日益严重。在长时间拥堵的情况下，车辆行驶非常缓慢，车辆在停和走两个状态之间不断切换，这时就需要驾驶员高度注意本车与前车之间的距离，这样一来，驾驶员容易处于疲劳驾驶状态，易发生交通事故。作为汽车安全辅助系统的关键技术之一，自动跟车技术得到了广泛关注。而如何在不影响车辆自动驾驶功能的前提下进一步降低车辆的成本是当前急需解决的问题。

相关技术中，常常通过减少自动跟车中所使用的传感器的方式降低车辆的成本，具体是仅使用检测车辆纵向跟车距离和相对速度的雷达传感器，使用观测器替代检测车辆的加速度的传感器，本车基于纵向跟车距离，相对速度和加速度与前车保持一定的行驶距离。这种方式虽然省去了检测加速度的传感器，但采用观测器检测加速度的效率较低，且误差较大，导致自动跟车时本车与前车的安全距离过大，跟车效果较差，交通通行效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动跟车方法及装置，可以解决相关技术中自动跟车时本车与前车的安全距离过大，跟车效果较差，交通通行效率较低的问题。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种自动跟车方法，所述方法包括：

获取车载雷达采集的前车的行驶数据，所述前车与本车位于同一车道，且与所述本车的相对距离最小；

根据所述前车的行驶数据和所述本车的行驶数据，采用非奇异快速终端滑模控制方式确定跟车控制律，所述跟车控制量用于指示所述本车的行驶速度，所述本车与所述前车的相对速度，以及距离偏差之间的关系，所述距离偏差为所述本车与所述前车的实际距离和所述本车与所述前车的安全距离的差值；

根据所述跟车控制律控制所述本车行驶；

其中，所述前车的行驶数据包括所述前车的行驶速度和所述本车与所述前车的实际距离，所述本车的行驶数据包括所述本车的行驶速度。

可选的，所述根据所述前车的行驶数据和所述本车的行驶数据，采用非奇异快速终端滑模控制方式确定跟车控制律，包括：

根据所述前车的行驶速度，采用安全距离计算公式确定所述安全距离；

确定将所述前车的行驶速度与所述本车的行驶速度的差值，得到所述相对速度；

确定所述实际距离与所述安全距离的差值，得到所述距离偏差；

根据所述相对速度、所述距离偏差和所述本车的行驶速度，采用跟车控制律计算公式确定所述跟车控制律；

其中，所述安全距离公式为：d_des＝τ_hυ_p+d₀，，所述d_des为所述安全距离，所述τ_h为车辆制动迟滞时间，所述υ_p为所述前车的行驶速度，所述d₀为所述前车和所述本车停止时两车之间的距离，

所述跟车控制律计算公式为：