[发明专利]自动跟车方法及装置

权利要求书

1.一种自动跟车方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车载雷达采集的前车的行驶数据，所述前车与本车位于同一车道，且与所述本车的相对距离最小；

根据所述前车的行驶数据和所述本车的行驶数据，采用非奇异快速终端滑模控制方式确定跟车控制律，所述跟车控制律用于指示所述本车的行驶速度，所述本车与所述前车的相对速度，以及距离偏差之间的关系，所述距离偏差为所述本车与所述前车的实际距离和所述本车与所述前车的安全距离的差值；

根据所述跟车控制律控制所述本车行驶；

其中，所述前车的行驶数据包括所述前车的行驶速度和所述本车与所述前车的实际距离，所述本车的行驶数据包括所述本车的行驶速度；

所述根据所述前车的行驶数据和所述本车的行驶数据，采用非奇异快速终端滑模控制方式确定跟车控制律，包括：

根据所述前车的行驶速度，采用安全距离计算公式确定所述安全距离；

确定将所述前车的行驶速度与所述本车的行驶速度的差值，得到所述相对速度；

确定所述实际距离与所述安全距离的差值，得到所述距离偏差；

根据所述相对速度、所述距离偏差和所述本车的行驶速度，采用跟车控制律计算公式确定所述跟车控制律；

其中，所述安全距离公式为：d_des＝τ_hυ_p+d₀,所述d_des为所述安全距离，所述τ_h为车辆制动迟滞时间，所述υ_p为所述前车的行驶速度，所述d₀为所述前车和所述本车停止时两车之间的距离，

所述跟车控制律计算公式为：

所述u为所述跟车控制律，所述Δd为所述距离偏差，Δυ为所述相对速度，所述υ为所述本车的行驶速度，所述C_a为空气阻力系数，所述M为所述本车的质量，所述F_f为轮胎滚动阻力，设计参数满足：1b2，ab，c₁1，0c₂1，α,β,ρ₁,ρ₂∈R⁺。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟车控制律控制所述本车行驶，包括：

当所述跟车控制律小于0时，确定所述本车的行驶模式为加速模式，并根据所述跟车控制律控制所述本车的油门踏板的位移量；

当所述跟车控制律不小于0时，确定所述本车的行驶模式为减速模式，并根据所述跟车控制律控制所述本车的制动器踏板的位移量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟车控制律控制所述本车的油门踏板的位移量，包括：

根据所述跟车控制律，采用发动机力矩计算公式确定所述本车的目标发动机力矩；

从第一对应关系中查找所述目标发动机力矩对应的目标油门开度值，所述第一对应关系用于记录发动机力矩和油门开度值的对应关系；

从第二对应关系中查找所述目标油门开度值对应的油门踏板的目标位移量，所述第二对应关系用于记录油门开度值和油门踏板的位移量的对应关系；

将所述油门踏板的位移量调整为所述油门踏板的目标位移量；

所述发动机力矩计算公式为其中，所述T_e为所述目标发动机力矩，所述u为所述跟车控制律，所述i_g为变速器速比，所述i₀为差速器速比，所述η_T为传动系机械效率，所述M为所述本车的质量，所述K_t为液力变矩器的变矩比，所述r_w为驱动轮滚动半径；

所述根据所述跟车控制律控制所述本车的制动器踏板的位移量，包括：

从第三对应关系中查找所述跟车控制律对应的制动器踏板的目标位移量，所述第三对应关系用于记录跟车控制律和制动器踏板的位移量的对应关系；

将所述制动器踏板的位移量调整为所述制动器踏板的目标位移量。