[发明专利]遍历工作环境的方法及建立栅格地图的方法

摘要

本发明公开了一种遍历工作环境的方法，包括系统预设、建立最大工作区域以及内循环遍历。其中，记录O3轨迹（x，y）和O4轨迹（x^'，y^'），若（x，y）=（0，0），根据O3轨迹线生成最大工作区域y=F（x）。根据O 4轨迹线生成虚拟边界线y^'=g_i（x^'），t=0，t=t+1，根据y^'=g_(t‑1)（x^'）建立第t次O3预设路线（x_t，y_t，θ_t）。该方法采用螺旋遍历的方式预读工作环境，根据前次轨迹建立内循环区域。本发明还公开了一种建立栅格地图的方法。

主权项

1.一种遍历工作环境的方法，其特征在于包括：系统预设、建立最大工作区域以及内循环遍历，其中，建立最大工作区域包括：step21：以且s1＝d行走、避障，记录O3轨迹(x，y)和O4轨迹(x′，y′)，step22：若(x，y)＝(0，0)，根据O3轨迹线生成最大工作区域y＝F(x)，根据O4轨迹线生成虚拟边界线y′＝gi(x′)，t＝0，内循环遍历包括：step31：t＝t+1，根据y′＝gt‑1(x′)建立第t次O3预设路线(xt，yt，θt)，xt，yt为坐标值，θt为转角，yt＝gt‑1(xt)，θt＝gt‑1′(xt)，gt‑1′为gt‑1在xt处的导数，step32：标定O3起始点(xmin，ymin)沿预设路线行走、避障，记录O3轨迹线(x，y)和O4轨迹(x′，y′)，step33：行走、避障，step34：若当前轨迹(x，y)＝(xt，yt)，再次沿预设路线行驶，step35：若(x，y)＝(xmin，ymin)，根据O3轨迹生成第t次轨迹线y＝ft(x)，根据O4轨迹生成第t次虚拟边界线y′＝gt(x′)，step36：若此次轨迹线与任意前次存储的轨迹线重合，则遍历完成，否则返回至step31。