[发明专利]遍历工作环境的方法及建立栅格地图的方法

说明书

本发明公开了一种遍历工作环境的方法，包括系统预设、建立最大工作区域以及内循环遍历。其中，记录O3轨迹（x，y）和O4轨迹（x^'，y^'），若（x，y）=（0，0），根据O3轨迹线生成最大工作区域y=F（x）。根据O 4轨迹线生成虚拟边界线y^'=g_i（x^'），t=0，t=t+1，根据y^'=g_(t‑1)（x^'）建立第t次O3预设路线（x_t，y_t，θ_t）。该方法采用螺旋遍历的方式预读工作环境，根据前次轨迹建立内循环区域。本发明还公开了一种建立栅格地图的方法。

技术领域

本发明涉及一种遍历工作环境的方法，属于智能家居领域。

背景技术

工作区间的内循环遍历有多种，现有技术主要集中在区域分割、梳妆遍历以及螺旋遍历三种方法上。梳妆遍历是现有技术最常见的一种，系统运算简单，但是如果工作区域中部存在障碍物，系统为覆盖障碍物后方的工作区域会产生很多重复路径。区域分割可解决工作区间存在障碍物时的路径规划，该方法参照《清洁机器人全覆盖路径规划研究》(重庆大学硕士学位论文，张月)。对于有长斜面的墙壁和障碍物，区域分割效率较低。《基于ARM控制器的清洁机器人的研究》(江西理工大学硕士学位论文，王忠锋)在选择路径规划时采用的折线逼近行走的方式可绕行斜向障碍物，也作为本申请的参考。螺旋遍历可应对斜向墙壁，但是内部循环时脱离墙体后如何选择参照时现有技术尚未解决的。

发明内容

本发明提出了一种遍历工作环境的方法，采用螺旋遍历的方式预读工作环境，根据前次轨迹建立内循环区域。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种吸尘机器人遍历工作环境的方法，其特征在于包括：系统预设、建立最大工作区域以及内循环遍历，其中，建立最大工作区域包括：

step21：以且s1＝d行走、避障，记录O3轨迹(x，y)和O4轨迹(x′，y′)，

step22：若(x，y)＝(0，0)，根据O3轨迹线生成最大工作区域y＝F(x)，根据O4轨迹线生成虚拟边界线y′＝g_i(x′)，t＝0，

内循环遍历包括：

step31：t＝t+1，根据y′＝g_t-1(x′)建立第t次O3预设路线(x_t，y_t，θ_t)，x_t，y_t为坐标值，θ_t为转角，y_t＝g_t-1(x_t)，θ_t＝g_t-1′(x_t)，g_t-1′为g_t-1在x_t处的导数，

step32：标定O3起始点(x_min，y_min)沿预设路线行走、避障，记录O3轨迹线(x，y)和O4轨迹(x′，y′)，

step33：行走、避障，

step34：若当前轨迹(x，y)＝(x_t，y_t)，再次沿预设路线行驶，

step35：若(x，y)＝(x_min，y_min)，根据O3轨迹生成第t次轨迹线y＝f_t(x)，根据O4轨迹生成第t次虚拟边界线y′＝g_t(x′)，

step36：若此次轨迹线与任意前次存储的轨迹线重合，则遍历完成，否则返回至step31。

在本发明的吸尘机器人遍历工作环境的方法中，所述系统预设包括：

step11：在清扫区域的一侧设定至少两个的绝对参考点O1，O2，