[发明专利]遍历工作环境的方法及建立栅格地图的方法

权利要求书

1.一种遍历工作环境的方法，其特征在于包括：系统预设、建立最大工作区域以及内循环遍历，其中，建立最大工作区域包括：

step21：以且s1＝d行走、避障，记录O3轨迹(x，y)和O4轨迹(x′，y′)，

step22：若(x，y)＝(0，0)，根据O3轨迹线生成最大工作区域y＝F(x)，根据O4轨迹线生成虚拟边界线y′＝g_i(x′)，t＝0，

内循环遍历包括：

step31：t＝t+1，根据y′＝g_t-1(x′)建立第t次O3预设路线(x_t，y_t，θ_t)，x_t，y_t为坐标值，θ_t为转角，y_t＝g_t-1(x_t)，θ_t＝g_t-1′(x_t)，g_t-1′为g_t-1在x_t处的导数，

step32：标定O3起始点(x_min，y_min)沿预设路线行走、避障，记录O3轨迹线(x，y)和O4轨迹(x′，y′)，

step33：行走、避障，

step34：若当前轨迹(x，y)＝(x_t，y_t)，再次沿预设路线行驶，

step35：若(x，y)＝(x_min，y_min)，根据O3轨迹生成第t次轨迹线y＝f_t(x)，根据O4轨迹生成第t次虚拟边界线y′＝g_t(x′)，

step36：若此次轨迹线与任意前次存储的轨迹线重合，则遍历完成，否则返回至step31。

2.根据权利要求1所述的遍历工作环境的方法，其特征在于，所述系统预设包括：

step11：在清扫区域的一侧设定至少两个的绝对参考点O1，O2，

step12：在车体外侧设置行走传感器C1、C2、C3、C4、C5，相邻行走传感器夹角均为45°并且C3布置吸尘器前进正前方，C1与C5分别位于车轮轴线上，各传感器与实体的距离与车体半径之和定义为s1、s2、s3、s4、s5，

step13：定义吸尘器直径B，吸尘器车轮距离D，C1侧车轮转速ω₁，C2侧车轮转速ω₂

step14：C1为车体参考点O3，C5为车体参考点O4，系统预设安全距离d，

step15：吸尘器沿当前方向直线行走至s1、s2、s3、s4、s5任意一项等于d，执行找平模式，以此时O3的位置为原点建立坐标系(xoy)，x为车体行径方向，

step16：探测该原点与O1，O2参考点的距离(a，b)并存储。

3.一种建立栅格地图的方法，其特征在于，包括如权利要求1或2所述遍历工作环境的方法以及建立工作栅格网络。