[发明专利]可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质有效
申请号: | 201810629946.2 | 申请日: | 2018-06-19 |
公开(公告)号: | CN110618674B | 公开(公告)日: | 2023-02-14 |
发明(设计)人: | 郑立强 | 申请(专利权)人: | 广州极飞科技股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人: | 赵囡囡;董文倩 |
地址: | 510000 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质。其中,该方法包括:获取可移动设备的运动路线;在确定运动路线上存在障碍物,且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时,生成避开路线,其中,避开路线为指示可移动设备避开障碍物所运动的路线,前行方向为由运动路线的起点指向终点的方向;控制可移动设备沿避开路线运动,并在检测到可移动设备与障碍物之间的第二距离大于第一预设距离时,修正避开路线,以使得可移动设备沿修正后的避开路线运动时第二距离在区间(第一预设距离‑X,第一预设距离+Y)内,其中,X和Y均大于0。本发明解决了相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中,为了躲避障碍物,导致漏执行作业任务的区域较大的技术问题。 | ||
搜索关键词: | 移动 设备 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】:
1.一种可移动设备的避障方法,其特征在于,包括:/n获取可移动设备的运动路线;/n在确定所述运动路线上存在障碍物,且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时,生成避开路线,其中,所述避开路线为指示所述可移动设备避开所述障碍物所运动的路线,所述前行方向为由所述运动路线的起点指向终点的方向;/n控制所述可移动设备沿所述避开路线运动,并在检测到所述可移动设备与所述障碍物之间的第二距离大于所述第一预设距离时,修正所述避开路线,以使得所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述第二距离在区间(所述第一预设距离-X,所述第一预设距离+Y)内,其中,X和Y均大于0。/n
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