[发明专利]可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质

权利要求书

1.一种可移动设备的避障方法，其特征在于，包括：

获取可移动设备的运动路线；

在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线，其中，所述避开路线为指示所述可移动设备避开所述障碍物所运动的路线，所述前行方向为由所述运动路线的起点指向终点的方向；

所述生成避开路线，包括：获取多条备选路线；将所述多条备选路线中与所述运动路线的偏移角度最小的路线确定为所述避开路线；

控制所述可移动设备沿所述避开路线运动，并在检测到所述可移动设备与所述障碍物之间的第二距离大于所述第一预设距离时，修正所述避开路线，以使得所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述第二距离在区间内，其中，所述区间的最小值为所述第一预设距离与X作差得到的值，所述区间的最大值为所述第一预设距离与Y求和得到的值，X和Y均大于0。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，所述生成避开路线包括：

根据所述障碍物的形状和大小生成所述避开路线；和/或

根据所述可移动设备已运动过的路线生成所述避开路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的形状和大小生成所述避开路线包括：

在所述障碍物的宽度小于第一预设宽度时，将所述障碍物的左方或者右方确定为避开方向，将所述可移动设备的长度确定为避开距离，其中，所述避开路线包括由所述避开方向和所述避开距离确定的避开路段；

在所述障碍物的宽度大于或者等于所述第一预设宽度时，将所述障碍物的上方或者下方确定为所述避开方向，将所述可移动设备的厚度确定为所述避开距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动设备已运动过的路线生成所述避开路线包括：

将从所述运动路线指向所述已运动过的路线的方向确定为避开方向，并将所述运动路线与第一路线之间的距离确定为避开距离，其中，所述第一路线为所述已运动过的路线中与所述运动路线相邻的路线，所述避开路线包括由所述避开方向和所述避开距离确定的避开路段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述可移动设备沿所述避开路线运动的过程中，所述方法还包括：

在检测到所述避开路线上存在障碍物时，修正所述避开路线，直至修正后的所述避开路线上不存在障碍物，并控制所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在检测到所述避开路线上存在障碍物时，修正所述避开路线之后，所述方法还包括：

在对所述避开路线进行修正的次数达到第一阈值和/或时长达到第二阈值，且修正后的所述避开路线上仍存在障碍物时，则向用户发送第一提示消息，其中，所述第一提示消息用于提示所述用户手动控制所述可移动设备避开障碍物。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避开路线包括避开路段，所述避开路段由避开方向和避开距离确定，其中，所述控制所述可移动设备沿所述避开路线运动包括：

重复执行以下步骤，直至检测到在所述前行方向上没有障碍物：

控制所述可移动设备沿所述避开方向移动第二预设距离；

检测在所述前行方向上是否存在障碍物；

在检测到在所述前行方向上存在障碍物，且在所述前行方向上所述可移动设备与障碍物之间的第三距离大于所述第一预设距离时，控制所述可移动设备沿所述前行方向移动，直至所述第三距离减小到所述第一预设距离。