[发明专利]可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质。其中，该方法包括：获取可移动设备的运动路线；在确定运动路线上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线，其中，避开路线为指示可移动设备避开障碍物所运动的路线，前行方向为由运动路线的起点指向终点的方向；控制可移动设备沿避开路线运动，并在检测到可移动设备与障碍物之间的第二距离大于第一预设距离时，修正避开路线，以使得可移动设备沿修正后的避开路线运动时第二距离在区间(第一预设距离‑X，第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。本发明解决了相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中，为了躲避障碍物，导致漏执行作业任务的区域较大的技术问题。

技术领域

本发明涉及植保作业领域，具体而言，涉及一种可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质。

背景技术

可移动设备(例如无人机、机器人)可以应用在植保作业的过程中，由于田地里存在电线杆、斜拉线以及树木等障碍物，常常会遇到一些危险工况，可移动设备如果按照原作业路线移动可能会碰撞到障碍物。

通过在可移动设备上安装能够测量出可移动设备与障碍物之间的距离的传感器，例如，超声波传感器、毫米波雷达传感器或视觉传感器等。通过使用这类传感器，当可移动设备探测到作业路线上存在障碍物的时候，会执行停止移动乃至避开障碍物的操作。然而实际地形非常复杂，所能观测到的障碍物也多种多样，可移动设备通过传感器可以感知到障碍物面对可移动设备方向的形状和距离，却无法计算障碍物全部的空间形状，可移动设备在躲避障碍物时操作复杂而且效率不高，严重时还会导致可移动设备发生事故。而当感知到障碍物时，如果仅仅执行停止移动操作，植保作业会被中断，作业效率不高。而执行避障的一般算法则会在发现障碍物的时候早早地进行避开障碍物操作，放弃了很大一片区域的作业喷洒，导致漏执行作业任务的区域较大。

针对相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中，为了躲避障碍物，导致漏执行作业任务的区域较大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质，以至少解决相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中，为了躲避障碍物，导致漏执行作业任务的区域较大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种可移动设备的避障方法，包括：获取可移动设备的运动路线；在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线，其中，所述避开路线为指示所述可移动设备避开所述障碍物所运动的路线，所述前行方向为由所述运动路线的起点指向终点的方向；控制所述可移动设备沿所述避开路线运动，并在检测到所述可移动设备与所述障碍物之间的第二距离大于所述第一预设距离时，修正所述避开路线，以使得所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时与所述第二距离在区间(所述第一预设距离-X，所述第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。

进一步地，在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，所述生成避开路线包括：根据所述障碍物的形状和大小生成所述避开路线；和/或根据所述可移动设备已运动过的路线生成所述避开路线。

进一步地，所述根据所述障碍物的形状和大小生成所述避开路线包括：在所述障碍物的宽度小于第一预设宽度时，将所述障碍物的左方或者右方确定为避开方向，将所述可移动设备的长度确定为避开距离，其中，所述避开路线包括由所述避开方向和所述避开距离确定的避开路段；在所述障碍物的宽度大于或者等于所述第一预设宽度时，将所述障碍物的上方或者下方确定为所述避开方向，将所述可移动设备的厚度确定为所述避开距离。