[发明专利]扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法及系统在审
| 申请号： | 201810620619.0 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN108827342A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 王声平;张立新 | 申请（专利权）人： | 深圳市沃特沃德股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区蛇口*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法及系统。以二维码中心为坐标原点建立坐标系，扫地机器人的中心轴线位于所述二维码的yz轴平面上，所述方法包括：获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系，获取里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系，根据所述摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系、所述里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系，获取所述摄像头与所述里程计之间的相对位置关系。标定摄像头与里程计之间的相对位置关系，旨在解决现有的扫地机器人不考虑摄像头与里程计之间相对位置关系，导致融合得到的位置信息有较大偏差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 相对位置关系 摄像头 里程计 二维码 扫地机器人 坐标标定 中心轴线 坐标原点 轴平面 标定 融合 | ||
【主权项】：
1.一种扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法，以二维码中心为坐标原点建立坐标系，扫地机器人的中心轴线位于所述二维码的yz轴平面上，其特征在于，所述方法包括：获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系；获取里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系；根据所述摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系、所述里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系，获取所述摄像头与所述里程计之间的相对位置关系。
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