[发明专利]扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法及系统

说明书

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法及系统。以二维码中心为坐标原点建立坐标系，扫地机器人的中心轴线位于所述二维码的yz轴平面上，所述方法包括：获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系，获取里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系，根据所述摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系、所述里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系，获取所述摄像头与所述里程计之间的相对位置关系。标定摄像头与里程计之间的相对位置关系，旨在解决现有的扫地机器人不考虑摄像头与里程计之间相对位置关系，导致融合得到的位置信息有较大偏差的问题。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法及系统。

背景技术

随着视觉SLAM技术的成熟，基于单目的视觉定位技术因其价格低廉，定位精度高而逐渐应用于扫地机上。为了保证扫地机器人定位系统的稳定性以及定位的精确性，一般还要融合扫地机器人自身的里程计信息来与视觉做融合。由于摄像头摆放的位置与里程计中心往往不在一起，如果不考虑它们之间的相对位置关系，融合得到的位置信息会有较大偏差。

发明内容

针对现有技术不足，本发明提出一种扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法及系统，根据摄像头与二维码中心之间的相对位置关系、里程计与二维码中心之间的相对位置关系，获取摄像头与里程计之间的相对位置关系，旨在解决现有的扫地机器人不考虑摄像头与里程计之间相对位置关系，导致融合得到的位置信息有较大偏差的问题。

本发明提出的技术方案是：

一种扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法，以二维码中心为坐标原点建立坐标系，扫地机器人的中心轴线位于所述二维码的yz轴平面上，所述方法包括：

获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系；

获取里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系；

根据所述摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系、所述里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系，获取所述摄像头与所述里程计之间的相对位置关系。

进一步地，在所述获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系的步骤中，包括：

通过二维码定位获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系，所述二维码定位包括线检测、四边形检测、计算单应性矩阵和外参。

进一步地，在所述获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系的步骤之前，所述方法包括：

检测所述摄像头拍摄的图像中是否存在所述二维码；

若不存在，则原地旋转所述扫地机器人，直至所述摄像头拍摄的图像中存在所述二维码。

进一步地，在所述原地旋转所述扫地机器人，直至所述摄像头拍摄的图像中存在所述二维码的步骤中，包括：

按预设的旋转角度原地旋转所述扫地机器人，直至所述摄像头拍摄的图像中存在所述二维码。

进一步地，在所述获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系的步骤之前，包括：

将所述扫地机器人的坐标系进行变换，使扫地机器人的坐标系三轴方向与所述二维码中心的三轴方向相同。

本发明还提供一种扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定系统，以二维码中心为坐标原点建立坐标系，扫地机器人的中心轴线位于所述二维码的yz轴平面上，所述系统包括：

第一获取模块，用于获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系；

第二获取模块，用于获取里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系；