[发明专利]扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法及系统

权利要求书

1.一种扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法，以二维码中心为坐标原点建立坐标系，扫地机器人的中心轴线位于所述二维码的yz轴平面上，其特征在于，所述方法包括：

获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系；

获取里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系；

根据所述摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系、所述里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系，获取所述摄像头与所述里程计之间的相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法，其特征在于，在所述获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系的步骤中，包括：

通过二维码定位获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系，所述二维码定位包括线检测、四边形检测、计算单应性矩阵和外参。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法，其特征在于，在所述获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系的步骤之前，所述方法包括：

检测所述摄像头拍摄的图像中是否存在所述二维码；

若不存在，则原地旋转所述扫地机器人，直至所述摄像头拍摄的图像中存在所述二维码。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法，其特征在于，在所述原地旋转所述扫地机器人，直至所述摄像头拍摄的图像中存在所述二维码的步骤中，包括：

按预设的旋转角度原地旋转所述扫地机器人，直至所述摄像头拍摄的图像中存在所述二维码。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定方法，其特征在于，在所述获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系的步骤之前，包括：

将所述扫地机器人的坐标系进行变换，使扫地机器人的坐标系三轴方向与所述二维码中心的三轴方向相同。

6.一种扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定系统，以二维码中心为坐标原点建立坐标系，扫地机器人的中心轴线位于所述二维码的yz轴平面上，其特征在于，所述系统包括：

第一获取模块，用于获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系；

第二获取模块，用于获取里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系；

第三获取模块，用于根据所述摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系、所述里程计与所述二维码中心之间的相对位置关系，获取所述摄像头与所述里程计之间的相对位置关系。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定系统，其特征在于，所述二维码定位包括线检测、四边形检测、计算单应性矩阵和外参，所述第一获取模块包括：

第一子获取模块，用于通过二维码定位获取摄像头与所述二维码中心之间的相对位置关系。

8.根据权利要求6所述的扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定系统，其特征在于，所述系统包括：

检测模块，用于检测所述摄像头拍摄的图像中是否存在所述二维码；

旋转模块，用于若不存在，则原地旋转所述扫地机器人，直至所述摄像头拍摄的图像中存在所述二维码。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定系统，其特征在于，所述旋转模块包括：

子旋转模块，用于按预设的旋转角度原地旋转所述扫地机器人，直至所述摄像头拍摄的图像中存在所述二维码。

10.根据权利要求6所述的扫地机器人的摄像头与里程计坐标标定系统，其特征在于，所述系统包括：

坐标变换模块，用于将所述扫地机器人的坐标系进行变换，使扫地机器人的坐标系三轴方向与所述二维码中心的三轴方向相同。