[发明专利]一种农业机器人的水果采摘机械臂

摘要

本发明公开了一种农业机器人的水果采摘机械臂，包括弯梁、直臂、采摘机构，所述弯梁与直臂之间设有连接机构，所述弯梁与直臂通过连接机构活动连接，所述采摘机构呈水平设置在直臂的一端，并与直臂通过螺丝固定连接；所述采摘机构由剪切台、切割刀、活动轴构成，所述剪切台的顶部设有切割刀和活动轴，该种农业机器人的水果采摘机械臂采用弯梁配合直臂对角度进行控制，使得剪切角度更广，避免因果树树枝遮挡而无法进行采摘，实用性更强，同时采摘机构采用行程开关控制切割刀，采用树枝主动触发，无需安装识别装置即可进行采摘作业，降低了该种农业机器人的水果采摘机械臂的生产成本。

主权项

1.一种农业机器人的水果采摘机械臂，包括弯梁(1)、直臂(3)和采摘机构(4)，其特征在于：所述弯梁(1)与直臂(3)之间设有连接机构(2)，所述弯梁(1)与直臂(3)通过连接机构(2)活动连接，所述采摘机构(4)呈水平设置在直臂(3)的一端，并与直臂(3)通过螺丝固定连接；所述采摘机构(4)由剪切台(4‑1)、切割刀(4‑4)和活动轴(4‑2)构成，所述剪切台(4‑1)的顶部设有切割刀(4‑4)和活动轴(4‑2)，所述活动轴(4‑2)的一端贯穿设置在切割刀(4‑4)的末端，并与切割刀(4‑4)活动连接，所述活动轴(4‑2)的另一端呈垂直设置在剪切台(4‑1)的顶部边缘位置，并与剪切台(4‑1)焊接，所述切割刀(4‑4)与剪切台(4‑1)通过活动轴(4‑2)活动连接，所述剪切台(4‑1)的侧面设有承接台(4‑10)，所述承接台(4‑10)呈水平设置在剪切台(4‑1)的侧壁，并与剪切台(4‑1)焊接，所述承接台(4‑10)的顶部设有第二液压缸(4‑9)，所述第二液压缸(4‑9)呈垂直设置在承接台(4‑10)的顶部中间位置，并与承接台(4‑10)通过螺丝固定连接，所述第二液压缸(4‑9)的顶部设有第二液压杆(4‑8)，所述第二液压杆(4‑8)的底端嵌入设置在第二液压缸(4‑9)的内部，并与第二液压缸(4‑9)活动连接，所述切割刀(4‑4)的顶部设有拉臂(4‑3)，所述拉臂(4‑3)呈水平设置在切割刀(4‑4)的顶部边缘位置，并与切割刀(4‑4)焊接，所述第二液压杆(4‑8)的顶端与拉臂(4‑3)活动连接，所述剪切台(4‑1)的顶部设有行程开关(4‑7)，所述行程开关(4‑7)嵌入设置在剪切台(4‑1)的顶部边缘位置，并与剪切台(4‑1)通过螺丝固定连接；所述弯梁(1)的侧面设有第二连接件(9)，所述第二连接件(9)呈水平设置在弯梁(1)的侧壁，并与弯梁(1)焊接，所述直臂(3)的侧面设有第一连接件(5)，所述第一连接件(5)呈水平设置在直臂(3)的侧壁，并与直臂(3)焊接，所述第一连接件(5)的侧面设有活动连接件(6)，所述活动连接件(6)呈垂直设置在第一连接件(5)的侧壁，并与第一连接件(5)焊接，所述第二连接件(9)的侧面设有第一液压缸(8)，所述第一液压缸(8)呈水平设置在第二连接件(9)的侧壁，并与第二连接件(9)通过螺丝固定连接，所述第一液压缸(8)的侧面设有第一液压杆(7)，所述第一液压杆(7)的一端嵌入设置在第一液压缸(8)的内部，并与第一液压缸(8)活动连接，所述第一液压杆(7)的另一端与第一连接件(5)通过活动连接件(6)活动连接。