[发明专利]一种农业机器人的水果采摘机械臂

说明书

本发明公开了一种农业机器人的水果采摘机械臂，包括弯梁、直臂、采摘机构，所述弯梁与直臂之间设有连接机构，所述弯梁与直臂通过连接机构活动连接，所述采摘机构呈水平设置在直臂的一端，并与直臂通过螺丝固定连接；所述采摘机构由剪切台、切割刀、活动轴构成，所述剪切台的顶部设有切割刀和活动轴，该种农业机器人的水果采摘机械臂采用弯梁配合直臂对角度进行控制，使得剪切角度更广，避免因果树树枝遮挡而无法进行采摘，实用性更强，同时采摘机构采用行程开关控制切割刀，采用树枝主动触发，无需安装识别装置即可进行采摘作业，降低了该种农业机器人的水果采摘机械臂的生产成本。

技术领域

本发明涉及水果采摘臂技术领域，具体为一种农业机器人的水果采摘机械臂。

背景技术

我国是水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主，采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，因此机械采摘的发展十分必要。

现有的农业机器人的水果采摘机械臂需要对水果进行识别才能对其进行剪切采摘，因此生产成本高，同时由于精密的控制机构较多，容易因果树树枝牵扯而导致机构损坏。

所以，如何设计一种农业机器人的水果采摘机械臂，成为我们当前要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种农业机器人的水果采摘机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种农业机器人的水果采摘机械臂，包括弯梁、直臂和采摘机构，所述弯梁与直臂之间设有连接机构，所述弯梁与直臂通过连接机构活动连接，所述采摘机构呈水平设置在直臂的一端，并与直臂通过螺丝固定连接；所述采摘机构由剪切台、切割刀和活动轴构成，所述剪切台的顶部设有切割刀和活动轴，所述活动轴的一端贯穿设置在切割刀的末端，并与切割刀活动连接，所述活动轴的另一端呈垂直设置在剪切台的顶部边缘位置，并与剪切台焊接，所述切割刀与剪切台通过活动轴活动连接，所述剪切台的侧面设有承接台，所述承接台呈水平设置在剪切台的侧壁，并与剪切台焊接，所述承接台的顶部设有第二液压缸，所述第二液压缸呈垂直设置在承接台的顶部中间位置，并与承接台通过螺丝固定连接，所述第二液压缸的顶部设有第二液压杆，所述第二液压杆的底端嵌入设置在第二液压缸的内部，并与第二液压缸活动连接，所述切割刀的顶部设有拉臂，所述拉臂呈水平设置在切割刀的顶部边缘位置，并与切割刀焊接，所述第二液压杆的顶端与拉臂活动连接，所述剪切台的顶部设有行程开关，所述行程开关嵌入设置在剪切台的顶部边缘位置，并与剪切台通过螺丝固定连接；所述弯梁的侧面设有第二连接件，所述第二连接件呈水平设置在弯梁的侧壁，并与弯梁焊接，所述直臂的侧面设有第一连接件，所述第一连接件呈水平设置在直臂的侧壁，并与直臂焊接，所述第一连接件的侧面设有活动连接件，所述活动连接件呈垂直设置在第一连接件的侧壁，并与第一连接件焊接，所述第二连接件的侧面设有第一液压缸，所述第一液压缸呈水平设置在第二连接件的侧壁，并与第二连接件通过螺丝固定连接，所述第一液压缸的侧面设有第一液压杆，所述第一液压杆的一端嵌入设置在第一液压缸的内部，并与第一液压缸活动连接，所述第一液压杆的另一端与第一连接件通过活动连接件活动连接。

进一步的，所述切割刀的底端设有耐腐蚀涂层，且所述耐腐蚀涂层与切割刀通过胶水粘合。

进一步的，所述剪切台的侧面设有导杆，所述导杆的一端与剪切台焊接。

进一步的，所述第一液压缸和第二液压缸均为微型液压油缸，具体型号为RO50*25*122-7MPa，所述第一液压缸的杆径为25mm、缸径为50mm，所述第二液压缸的杆径为10mm、缸径为20mm。

进一步的，所述弯梁的底部设有法兰盘，所述法兰盘与弯梁焊接。