[发明专利]一种农业机器人的水果采摘机械臂

权利要求书

1.一种农业机器人的水果采摘机械臂，包括弯梁(1)、直臂(3)和采摘机构(4)，其特征在于：所述弯梁(1)与直臂(3)之间设有连接机构(2)，所述弯梁(1)与直臂(3)通过连接机构(2)活动连接，所述采摘机构(4)呈水平设置在直臂(3)的一端，并与直臂(3)通过螺丝固定连接；所述采摘机构(4)由剪切台(4-1)、切割刀(4-4)和活动轴(4-2)构成，所述剪切台(4-1)的顶部设有切割刀(4-4)和活动轴(4-2)，所述活动轴(4-2)的一端贯穿设置在切割刀(4-4)的末端，并与切割刀(4-4)活动连接，所述活动轴(4-2)的另一端呈垂直设置在剪切台(4-1)的顶部边缘位置，并与剪切台(4-1)焊接，所述切割刀(4-4)与剪切台(4-1)通过活动轴(4-2)活动连接，所述剪切台(4-1)的侧面设有承接台(4-10)，所述承接台(4-10)呈水平设置在剪切台(4-1)的侧壁，并与剪切台(4-1)焊接，所述承接台(4-10)的顶部设有第二液压缸(4-9)，所述第二液压缸(4-9)呈垂直设置在承接台(4-10)的顶部中间位置，并与承接台(4-10)通过螺丝固定连接，所述第二液压缸(4-9)的顶部设有第二液压杆(4-8)，所述第二液压杆(4-8)的底端嵌入设置在第二液压缸(4-9)的内部，并与第二液压缸(4-9)活动连接，所述切割刀(4-4)的顶部设有拉臂(4-3)，所述拉臂(4-3)呈水平设置在切割刀(4-4)的顶部边缘位置，并与切割刀(4-4)焊接，所述第二液压杆(4-8)的顶端与拉臂(4-3)活动连接，所述剪切台(4-1)的顶部设有行程开关(4-7)，所述行程开关(4-7)嵌入设置在剪切台(4-1)的顶部边缘位置，并与剪切台(4-1)通过螺丝固定连接；所述弯梁(1)的侧面设有第二连接件(9)，所述第二连接件(9)呈水平设置在弯梁(1)的侧壁，并与弯梁(1)焊接，所述直臂(3)的侧面设有第一连接件(5)，所述第一连接件(5)呈水平设置在直臂(3)的侧壁，并与直臂(3)焊接，所述第一连接件(5)的侧面设有活动连接件(6)，所述活动连接件(6)呈垂直设置在第一连接件(5)的侧壁，并与第一连接件(5)焊接，所述第二连接件(9)的侧面设有第一液压缸(8)，所述第一液压缸(8)呈水平设置在第二连接件(9)的侧壁，并与第二连接件(9)通过螺丝固定连接，所述第一液压缸(8)的侧面设有第一液压杆(7)，所述第一液压杆(7)的一端嵌入设置在第一液压缸(8)的内部，并与第一液压缸(8)活动连接，所述第一液压杆(7)的另一端与第一连接件(5)通过活动连接件(6)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种农业机器人的水果采摘机械臂，其特征在于：所述切割刀(4-4)的底端设有耐腐蚀涂层(4-6)，且所述耐腐蚀涂层(4-6)与切割刀(4-4)通过胶水粘合。

3.根据权利要求1所述的一种农业机器人的水果采摘机械臂，其特征在于：所述剪切台(4-1)的侧面设有导杆(4-5)，所述导杆(4-5)的一端与剪切台(4-1)焊接。

4.根据权利要求1所述的一种农业机器人的水果采摘机械臂，其特征在于：所述第一液压缸(8)和第二液压缸(4-9)均为微型液压油缸，具体型号为RO50*25*122-7MPa，所述第一液压缸(8)的杆径为25mm、缸径为50mm，所述第二液压缸(4-9)的杆径为10mm、缸径为20mm。

5.根据权利要求1所述的一种农业机器人的水果采摘机械臂，其特征在于：所述弯梁(1)的底部设有法兰盘(10)，所述法兰盘(10)与弯梁(1)焊接。

6.根据权利要求1所述的一种农业机器人的水果采摘机械臂，其特征在于：所述连接机构(2)由卡槽(2-1)、卡块(2-2)和转轴(2-3)构成，所述卡槽(2-1)呈水平设置在直臂(3)的一端，并与直臂(3)焊接，所述卡块(2-2)呈水平设置在弯梁(1)的一端，并与弯梁(1)焊接，所述卡块(2-2)嵌入设置在卡槽(2-1)的内部，所述转轴(2-3)贯穿设置在卡槽(2-1)和卡块(2-2)的中间位置，且所述卡槽(2-1)与卡块(2-2)通过转轴(2-3)活动连接。