[发明专利]一种螃蟹分选系统及其控制方法

摘要

本发明揭示了一种螃蟹分选系统，其特征在于：系统包括送料部、分拣部、控制部和气源部；本发明的优点在于相机拍照结合机器视觉处理软件，可以识别残体蟹、断腿蟹、少腿蟹等，采用并联机械臂环形工位的方式进行分选，设备体积小，效率高，适合门店使用；吸头式柔性抓取机构，根据螃蟹构造设计的吸头加柔性爪可以牢牢固定螃蟹并且不伤害螃蟹；称重传感器直接在并联机械臂大臂上，此技术利用动态称量原理，在运动中称量，不需要在重连过程中停止，从而节省了处理时间。提高了处理效率；控制系统，采用可视化多种工作参数的自定义设定的人机交互界面，有利于客户自行根据现实需要自定义设置，增加了设备的适用性。

主权项

1.一种螃蟹分选系统，其特征在于：系统包括送料部、分拣部、控制部和气源部；所述送料部设有通过支撑柱支撑的输送带，所述输送带末端通过支架固定有相机，所述相机采集其下方等待区内螃蟹的图像信息并输送至控制部；所述分拣部设有由立柱固定的分拣盘和上支撑结构，所述上支撑结构位于分拣盘上方，所述分拣盘上设有一个等待区和多个分类孔，所述等待区位于输送带末端，拾取机构通过称重传感器固定在上支撑结构下方，所述称重传感器输出信号至控制部，所述拾取机构包括机械臂，以及固定机械臂底面用于吸取螃蟹的吸头，所述控制部输出驱动信号至机械臂；所述气源部包括真空泵，所述真空泵通过软管连接吸头，所述软管上设有电磁阀，所述控制部输出驱动信号至电磁阀。