[发明专利]一种螃蟹分选系统及其控制方法

说明书

本发明揭示了一种螃蟹分选系统，其特征在于：系统包括送料部、分拣部、控制部和气源部；本发明的优点在于相机拍照结合机器视觉处理软件，可以识别残体蟹、断腿蟹、少腿蟹等，采用并联机械臂环形工位的方式进行分选，设备体积小，效率高，适合门店使用；吸头式柔性抓取机构，根据螃蟹构造设计的吸头加柔性爪可以牢牢固定螃蟹并且不伤害螃蟹；称重传感器直接在并联机械臂大臂上，此技术利用动态称量原理，在运动中称量，不需要在重连过程中停止，从而节省了处理时间。提高了处理效率；控制系统，采用可视化多种工作参数的自定义设定的人机交互界面，有利于客户自行根据现实需要自定义设置，增加了设备的适用性。

技术领域

本发明涉及水产品分类设备，尤其涉及螃蟹分类装置。

背景技术

随着电控技术的发展，自动化的设备已经应用到各行各业，如螃蟹分类技术，就是利用自动化的称重和分选机构，将不同重量的螃蟹自动进行分类，以便商家以不同价格销售，如申请人早先申请的专利，专利申请号201610715147.8，专利名称《水产品规格筛选设备及其控制方法》，通过客户使用及反馈，该设备存在占用空间大，特别是分类细(分选种类多)时，整个设备尤为占用孔，此外也无法对残蟹进行筛选，难以满足用户准确细致分类的要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种占用空间小、分类准确、并具有识别残蟹功能的系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种螃蟹分选系统，系统包括送料部、分拣部、控制部和气源部；

所述送料部设有通过支撑柱支撑的输送带，所述输送带末端通过支架固定有相机，所述相机采集其下方等待区内螃蟹的图像信息并输送至控制部；

所述分拣部设有由立柱固定的分拣盘和上支撑结构，所述上支撑结构位于分拣盘上方，所述分拣盘上设有一个等待区和多个分类孔，所述等待区位于输送带末端，拾取机构通过称重传感器固定在上支撑结构下方，所述称重传感器输出信号至控制部，所述拾取机构包括机械臂，以及固定机械臂底面用于吸取螃蟹的吸头，所述控制部输出驱动信号至机械臂；

所述气源部包括真空泵，所述真空泵通过软管连接吸头，所述软管上设有电磁阀，所述控制部输出驱动信号至电磁阀。

所述机械臂设有固定在称重传感器下方的连接盘体，所述连接盘体边缘每间隔120度夹角设有一个由转轴和轴座构成的动力关节，所述轴座固定在连接盘体上，每个所述转轴均与一个上臂的一端固接，三个所述上臂的另一端均通过从动关节与一个下臂一端连接，三个所述下臂的另一端均通过轴固定移动盘上，所述吸头固定在移动盘的下表面，每个所述动力关节配有一个电机，每个所述电机的输出轴上的齿轮均与相应动力关节的转轴上的齿轮链接，所述控制部输出驱动信号至每个电机。

所述移动盘的上表面固定有气管，所述软管与气管连通，所述气管通过泄压电磁阀与外界连通，所述控制部输送驱动信号至泄压电磁阀，所述吸头下表面设有环形的橡胶或硅胶垫，上表面通过弹簧连接在移动盘下表面，所述吸头上表面通过软质管道与气管连通。

所述气管内设有第一压力传感器，所述吸头下表面设有第二压力传感器，所述第一压力传感器和第二压力传感器均输出信号至控制部。

所述分拣盘为圆形，所述分类孔和等待区围绕分拣盘周边设置，相邻的分类孔、相邻的分类孔和等待区之间设有隔板，每个所述分类孔下方均设有挂钩，所述挂钩上挂有用于盛放从相应分类孔落下螃蟹的袋子。

所述控制部包括总控处理中心、工业电脑上位机、并联机械臂控制系统、驱动器、显示屏和控制按键，所述称重传感器和控制按键输出信号至总控处理中心，所述相机和显示屏通过工业电脑上位机与总控处理中心通信，所述总控处理中心通过并联机械臂控制系统输出驱动信号至每个电机，所述总控处理中心通过驱动器驱动输送带、真空泵和电磁阀工作。

基于所述螃蟹分选系统的控制方法：